Changes

fix: 修复地图轮廓异步任务循环引用导致的内存泄漏

异步任务仅持有计算输入并返回结果，使用 packaged_task 和分离线程解除状态与 future 的循环引用。重置及丢帧不等待任务，计算结束后自动释放资源，保留正常跨帧结果传递和主备轮廓行为。

补充任务生命周期及真实轮廓集成回归，更新测试构建入口和头文件校验摘要。本轮实现已通过 17 项回归及 12800 次任务丢弃压力测试；提交前恢复到当前分支并复核生成校验。

build: 添加快照内存修复的分布式编译任务

允许显式指定与当前编译器匹配的 icecc 工具链及并行槽位，统一构建生命周期测试、回放集成测试和 PlanFrame 兼容 SDK。

fix: 扩大津西区域识别范围以覆盖当前地图

保留原区域中心，将半径由 3000 m 调整为 5100 m，覆盖当前地图最远角点并预留边界余量，避免地图内任务无法识别为津西场景。

fix: 支持无一次规划的倒车接货任务进入散货场景

无路由任务使用车头后轴到 a 点的实际距离与停稳状态判断入场，不再依赖无效的路由终点距离。有路由任务保留原有门控。补充任务 46809 坐标及边界、无效状态回归；64 项任务回归通过。

perf: 减少双向搜索启发计算和 RS 候选分配

提前过滤已被支配的节点，减少重复启发计算；使用固定数组保存最短 RS 候选，保持候选顺序和搜索代价语义。补充支配节点过滤回归测试。

fix: 改善有序倒车搜索的引导匹配和起始控制约束

允许沿引导线执行端点有限延长匹配，保留横向门限并优先匹配附近记录路径。仅释放输入缺失且初值超限的首曲率，保持实测姿态和已知控制量。调整优化预算并补充引导匹配、控制边界及现场回归用例。

feat: 支持多段停车历史重规划并完善路径验收

换向和普通人工重规划保留同任务未执行的历史路径，先尝试历史初值，失败后使用软引导搜索并回退无引导搜索；强制拉直仍不使用历史路径。统一停车优化的倒车曲率比例，修复短末端采样，并增加整车及扫掠碰撞验收。裁剪后验收失败时尝试通过验收的原始路径，补充生命周期、引导和现场回归用例。

fix: 修复静止出堆场搜索起点落在车后

当停止线回退起点不在当前车位前方时，复用实车位姿和轮角构造搜索起点，并记录起点切换日志。避免车辆越过预设起点后重新下发任务仍从车后搜索。

验证：pnc_node 编译及构建附带检查通过，git diff --check 通过。