Changes

fix: 放宽 BulkOut 两点判定的横向容差

将 BulkOut 正反向两点兜底容差设为 10 米，BulkIn 保持 5 米，避免首任务尚无搜索结果时横向调整导致漏判。保留纵向与航向约束，增加现场坐标、容差边界及反向判定回归。

fix: 统一双向 IMV 搜索包络的换向航向补偿

将搜索车头相对物理车头的翻转与 vehicle_state 的 reversing_mode 异或，覆盖搜索成功帧及多段换向前后的方向更新。包络匹配和换向点航向检查共用补偿逻辑，保留单向车型及终点退出约束。增加现场首点和连续两次换向回归。

fix: 通过通用参数保持 BulkOut 搜索的车头身份

新增 allow_start_heading_flip 参数，经 extra_params 和规划器工厂传递，默认保留旧行为并校验参数值。振石 BulkOut 调用端禁用起点航向翻转，同时保留途中双向搜索与末段前进约束。原始场景回放成功，生成前进、倒车、前进三段并通过碰撞检查。

fix: 清理无搜索阶段的错误重规划上下文

依据当前阶段实际配置的 SSEP_TASK 判断搜索能力，避免普通路口沿线规划误报连续路口搜索重规划。无搜索阶段在冷却判断前清理重规划原因、搜索请求和历史路径保留状态，防止 routing 换向后复用旧参考线。增加有无搜索任务及冷却期残留回归，现场 snapshot 的 24 帧恢复引导线匹配。

fix: 还原反向作业的 IMV 搜索物理车头朝向

禁止起点航向翻转时，根据反向作业模式还原起点 heading 并转换方向，使末段前进约束对应物理车头。构建和执行搜索统一转换，两段组合搜索在途经点后不重复翻转。首任务与反向作业两例现场回放通过，保留途中倒车能力。

test: 增加 BulkOut 物理车头与路径质量回归

收录首任务和反向作业重搜两例共享场景，独立验证物理起点航向、末段实际前进、终点误差、换向连续性、运动几何、长度和耗时，并要求最终碰撞检查证据。通过仓库 Proto 解析实际回放输出，保留输入副本、日志及质量报告。增加十一项验收器正反例与非法配置检查，逐例汇总异常；两例完整质量回归通过。

fix: 为振石 BulkOut 搜索保留完整后方点云

从当前帧原始 OGM 点单独重建搜索线障碍，避免执行阶段的后方忽略状态污染多向重搜输入。执行 OGM 与原始点云保持不变，原始点云无效时拒绝构造不完整搜索环境。

feat: 统一振石 IMV 场景的搜索参数配置

复用现有场景 YAML 到 SsepInput.extra_params 链路，为 BulkOut、带途经点 BulkIn 和普通 BulkIn 提供场景级参数。IMVGeneral 通过通用方向、车头身份、碰撞裕量和方向代价参数构造搜索，不再使用振石专用构造开关；历史输入在规划入口转换为等价通用参数。显式参数会绕过不兼容的路径仓库与通用热启动，参数解析失败时明确返回错误。

test: 严格区分 SSEP 原样回归与参数实验

默认按录制输入中的 extra_params 回放，只有显式参数实验才应用质量配置覆盖，并在产物中记录模式和覆盖项。原始输入回放工具新增参数覆盖入口；解析失败、输入缺失、空目录和规划失败在严格模式下均返回非零。