Changes

Update map-png.jenkinsfile

Update map-png.jenkinsfile

Update map-png.jenkinsfile

feat: 支持配置堆高机靠近时的锁定时机

新增 MOVE 阶段堆高机靠近切换 LOCK 的独立功能开关。

关闭该开关后，车辆远离终点时保持 MOVE；接近终点进入 Align1st 后，仍可在堆高机靠近时切换 LOCK，并保持普通堆场任务原有行为。

fix: 增强参考道路段空数据防护

在弯道黑名单判断前校验道路段和路口重叠信息，避免空容器或空指针访问。\n\n路口元数据缺失时按黑名单安全降级，并补充对应回归测试。

feat: 支持 SSEP 历史路径热启动重规划

新增 kPathWarmStart 输入状态，将历史路径裁剪到当前姿态后在最新环境约束下重新优化。\n\n补充目标一致性、姿态匹配、碰撞、自交和最短路径校验；热启动失败时回退完整搜索，并兼容离线场景协议。

fix: 统一重规划上下文与路径连续性

集中管理重规划原因、搜索重启、历史路径 warm-start 和输出保持策略，SearchDecider 仅消费统一上下文。

输出连续性统一由已生效 ReferenceLine 承担，SSEP 只保留原始搜索路径用于 warm-start；重搜期间 GuideLine 按正常模式重建，KEB 保持上一条成功输出且不切换 PJPO。

人工重规划在 Junction 中复用历史搜索路径，ForwardSearch 重建多段拓扑时禁用 warm-start；补充低贝位稳定判断、同路口校验、快照恢复和回归测试。

feat: 完善重规划诊断与回放标记

HMI 在重搜全过程显示持久化触发原因，并区分人工触发、低贝位、路径换向等类型。\n\n回放导出统一识别跨帧重搜状态，避免命令脉冲结束后错误记录为正常 KEB 优化。

fix: 防止空导引线限速触发规划崩溃

在云端限速生成前校验导引线、车辆投影和限速数据，失效时生成无轨迹停止约束并记录限频诊断。

将空限速查询改为返回结束哨兵，并补充 Reset、持续失效和正常恢复的回归测试。

fix: 缓冲区近终点跳过地图连续性检查

缓冲区任务接近地图终点时，不再对新 routing 执行路径连续性校验，避免终点附近因路径切换产生 routing 冲突。

同时整理相关日志语句格式。

feat(platoon): add configurable leader trailer

fix(platoon): keep source topic in topic config

build: track newly added source files

feat: 增加聚类障碍物变道安全防护

建立普通目标与多聚类片段之间的稳定实体关联，使用跟踪速度和分段 capsule 评估变道路径风险，覆盖目标 ID 切换和重复分裂场景。

变道准备阶段严格检查运动与未知聚类，SWITCHING 仅检查确认运动聚类，并在变道早期发现风险时于车头前生成不可跳过的立即停车线；静态聚类继续由 OGM 防护。

增加默认开启的功能开关、安全参数、耗时诊断及生命周期回归测试。

fix: 优化普通路口变道衔接

使用普通变道专用限速并补齐配置快照兼容。\n在正式进入变道时固化边界锚点，准备阶段保持边界滚动更新。\n结合状态等待、变道距离和稳定余量提前发起普通路口变道。

fix: 搜索临停轨迹就绪后恢复行驶

等待搜索进入 MOVE_BRAKE 或 MOVE_NSTOP 时，在搜索轨迹可复用且不存在其他制动约束后直接恢复 MOVE_NORMAL。\n避免车辆已经具备可行路径后仍刹停并再次起步。

fix: 隔离不同车型的变道锚点维护

仅 Truck 的 PJPO 变道在进入 SWITCHING 时刷新通用几何锚点。\nIMV 继续由 LANE_CHANGE_PATH_TASK_V2 维护生成路径及对应起终点，避免锚点与实际路径不一致。

fix: 统一路口搜索终点参考线

将普通路口、引桥、码头面和出堆场搜索的终点计算、裁剪回退及搜索参考位姿统一到原始参考线坐标域。

避免 fallback 重构时将原始停止线 s 用到滚动平滑参考线上，导致搜索终点沿路线回退；同时修复出堆场跨路口终点局部变量遮蔽成员的问题。

feat: add trailer parking safety handling

feat: 支持 KEB roadside 分层规划

将 roadside 与普通 underlying OGM 分层建图并使用独立安全阈值，覆盖 IMV、刚性卡车以及牵引车和挂车包络。

完善堆场边界不扩展、LaneFollow 异步路径复用、PathOptimize warm-start 状态拆分、KebScene presence 兼容及 replayer 输入重建。

feat: 完善 KEB roadside 分类可视化

在 HMI、Diagnose、Web Viewer、CLI debug viewer 和 Foxglove 中独立显示 roadside 层及其开关、阈值和最小间距。

同时修复 Foxglove Python proto 的生成目录层级。

test: 增加 KEB 本地自动回归集

新增清单驱动的 KebScene 多帧回归入口，校验帧数、成功率、超时和耗时阈值，并支持标签筛选与结果留存。

加入 CAR LaneFollow 和 TT PathOptimize 两条共享盘基础基线，回归时关闭 MCAP 转换。

docs: 完善 KEB 工具与回归说明

补充 KEB CLI 模式、roadside 字段语义、分类可视化、共享盘数据布局、回归准入规则和 bag 提取流程。

feat: add neighboring trailer parking safety

fix: measure trailer clearance from tail edge

chore: remove trailer parking debug logs

fix: clear real obstacles near SSEP endpoints

fix: select guide_line pt as wbca smooth mode start_pt

fix: 提升拖挂车进场 KEB 路径质量

增加粗搜索路径质量评估，限制普通进场优化抄近路、过度摆动和终点漂移。

开放普通进场终端优化自由度，并在预热结果运动学不可行时追加固定权重收尾；补充碰撞诊断、单元测试和 8 个本地回归场景清单。

fix: 完善低贝位重搜触发与热启动策略

允许普通入场弯道内首次检测低贝位后重搜，并按首次低贝位、约束变化、OGM 停止线和 SEARCH_UNUSE 分别选择完整搜索或历史路径热启动。

车辆车头到达堆场口出口侧虚拟停止线后统一禁止新的低贝位搜索和等待停止线，保留检测状态与当前生效路径连续性；补充类型、位置门槛和弯内触发回归测试。

fix: 保持开放空间 routing 判段连续

将 OPENSPACE 搜索来源锁存到 SSEP 路径包络，避免 early prepare 阶段因当前 ssep_ec 尚未恢复而提前切换 routing。\n\n车辆越出静态途径点框后按当前 SSEP 分段保持 open-space routing；隔离其他搜索类型，并在重搜保持旧路径期间保留包络和分段索引。补充诊断日志及多段、跨帧、重搜生命周期回归测试。

fix: 兼容新版 Python Protobuf 运行库

在导入生成的 pb2 模块前启用 pure-Python protobuf 后端，兼容工程内旧版 protoc 生成代码。

避免 protobuf 4.x 下转换 KebScene 时触发 Descriptors cannot be created directly。

fix: 补全 Foxglove 可视化参考系

新增标准 foxglove.FrameTransform schema，并在 MCAP 每帧写入 world 到 map 的单位变换。

统一 SceneUpdate、TF 与 MCAP 日志时间戳，确保随机跳转和逐帧播放时均能解析参考系。

fix(platoon): simulate leader trailer posture

fix(platoon): align virtual trailer object type

refactor(platoon): parse vehicle info into serializable data

fix(hmi): show none for invalid platoon leader