Changes

fix: 同路口重搜先停稳并从当前定位构建起点

仅对当前路口内同任务重搜进入 TO_MOTIONLESS，连续搜索与 fallback 保留原流程。
等待请求跨输入异常与阶段重置保留，由停止线负责停车，停稳后再构造环境。
统一定位起点与轮角校验，同步状态编码、场景回放生成物及生命周期回归。

fix: 保留车后弯道并平滑拼接 SSEP 参考线

保持准确搜索首点与前方路径，优先沿历史和原参考线补足后视范围。
逐步调整车后连接锚点并校验去重后的实际接缝，移除整段搜索头切线兜底。
加入任务 52851 几何 fixture、大偏移、短历史、弯道及换头回归。

fix: SSEP 重搜期间复用有效 KEB 历史路径

校验任务、方向、姿态及剩余长度，补齐车辆至优化首点的历史前缀后写回。
新 SSEP 完成但尚未成功接入时继续保持，接替后释放旧优化输出；失效时按原策略兜底。
补充连续等待、前缀接头、输入失效和新结果接替回归。

fix: 优化 SSEP KEB 首段转向状态变化率

IMV General 保持既有首点姿态、曲率和 beta，允许首 pinch 与 beta_dot 在限值内优化。
初始导数收紧到合法范围，其他调用默认保留首点全固定行为。
仅调整 KEB 优化，不修改轮角传输、操作头转换或粗搜索接口，并覆盖正反向及默认兼容测试。

feat: 新增可配置的倒车优先拖挂停车策略

通过 ReversePriority 显式启用独立搜索器和规划器，修复假途经点、零米及短距离拉直、短路径起点偏移。
首轮允许双向搜索且不限制前进调整次数，换向代价逐次翻倍，按累计代价和换向次数进行支配剪枝。
保持用户倒车曲率限制，加强优化几何约束，并在输出前检查完整车头和挂车的连续扫掠碰撞。
区分原始线段、独立栅格占用和 access 清除语义，保留旧场景默认行为。

验证：56 项 C++ 测试通过，pnc_node 和离线回放程序构建通过，两份现场及短距离回放通过。

test: 收录金玺拖挂停车场景并完善物理质量回归

将两份现场记录和两个短距离合成场景登记为正式回归清单，按共享数据目录保存原始文件及 SHA-256 来源记录。
扩展统一运行器，显式应用场景参数且保持源数据不变，支持不限路径段数的 TT 停车验收。
独立检查运动方向、起终点两航向、曲率及完整车身扫掠碰撞，修复近直线微小转角的数值退化。
增加参数覆盖、源文件校验、异常输出和旧运行器兼容性测试，并记录运行方式。

验证：全部 50 项 Python 测试及统一清单 4 个场景回放通过，归档文件 SHA-256 前后保持一致。

feat: 支持配置低安全阈值区域前后余量

低安全阈值区域交集判定默认向车头前方扩展 5 米、车尾后方扩展 0.5 米，支持独立 ROS 参数配置，负值按 0 使用。

同步 Full 与 Compact 配置合同、编解码和生成产物，确保 Recorded 与 Candidate 回放恢复相同余量；补充默认值与非默认值回放测试。

验证：工程任务入口编译通过，生成物及 Proto 兼容性检查通过；回放基础测试合计 241 项通过，1 项因缺少可选 bag 跳过。

fix: 允许无途径点的充电任务从行驶进入对准

Travel2Align 不再无条件排除 TO_CHARGE；充电任务存在 parking 或 bulk 途径点时继续禁止进入，均不存在时按原有目标有效性、对准距离等条件判断。

验证：通过工程 task 指定的 pnc-build.sh 构建 pnc_node，暂存 diff 检查通过。