Changes

refactor: 移除振石出场硬编码参数及旧开关兼容

删除 enable_zhenshi_bulkout_mode 的兼容转换及前进搜索中
振石 BulkOut 的参数补充，搜索参数直接由 YAML 显式配置。
缺项采用 planner 通用默认值，历史输入也不再自动展开旧开关。

同步删除旧开关测试并更新参数配置说明，保留通用参数校验。

fix: 统一搜索场景参数生命周期并保护配置优先级

在公共场景匹配入口和 Reset 中清理旧 planner 与参数，
避免未匹配、空配置和重复请求携带上次动态拉直参数。

以匹配标记保护 YAML 选择，场地及车型默认仅用于未匹配回退；
保留 CAR 换向、低贝位和远程引导等运行时切换。
输出参数整组替换并清理旧远程引导线，投影失败时保留 YAML
且停止无效拉直计算。快照版本升级并兼容旧版读取。

新增覆盖九类搜索的 47 项回归和逐场景检查文档。
验证：47 项测试、pnc_node 编译及 git diff --check 通过。