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Console Output

<!DOCTYPE html><html><head><meta charset="utf-8"><title>msg2html</title></head><body><h1>更新内容</h1><h2>模块名: dox</h2><h2>模块名: new_detection</h2><h3>note_out</h3><ul><li> label0的点捞回处理</li><li> 更新前港地图信息&png</li><li> 前港冲水池处理</li><li> 冲水池区域时放松线检出条件</li><li> bug修复</li><li> 提参</li><li> 前港地图更新</li><li> 前港水池修改（在边沿附近由水形成的同向线）</li><li> 前港水池区不参与聚类</li><li> 当两个点在img_id的同一格时，选远的</li><li> 在喷水池核心区的obj被过滤掉</li><li> 对203点的ROI过滤范围继续加大</li><li> 地图外/内外交界去除锁站obj输出->横一路出误检导致限速.</li><li> 用点拟合基准线&&虚拟对侧线</li><li>同步最新submodule.</li><li>trailer_og_around_remove合并到rc_dev.</li><li> 不使用初始基准线的首尾点&&港东水池左不做虚拟</li><li>地磅bug修复,边沿点发布,参数控制.</li><li>厦门灯柱区域误检处理,行人无稳定速度和其余类别去除.</li><li> 车周点发出近车点作为调试使用</li><li>前港新增3+1种类别障碍物.</li><li> 更新前港模型.</li><li>更新前港新模型.</li><li> 底盘速度和定位速度差异记录</li><li> add stable class strategy for stacker.</li><li> 地磅边沿点过滤方法.</li><li>注释kalman调试输出topic.</li><li> rviz文件添加</li><li> 地图文件更到最新</li><li> /debug/dl_box_src和/obstacle_detection/ex_det重复，注释前者</li><li> fix qiangang model output bug of compressing fork tail output with default nms board.</li><li>地面分割v3待定点临时捞回2obstacle点.</li><li> 车挂直行模式的ekf约束修改</li><li> 车挂部分log</li><li>qiangang use kalman as output; fix bug of error kalman filter result output topic.</li><li>前港pp推理切换.</li><li> 更新前港模型.</li><li> 前港处理误检,铲车更改为地图外速度稳定输出.</li><li>同步前港模型阈值修改.</li><li> 采用revised作为车挂ekf的观测</li><li> 地图去草范围前后扩大</li><li>小车yaw角后处理.</li><li>debug.</li><li>前港pp 45e -> 200e,消除喷水池前环境误检.</li><li>前港pp 45e -> 200e,消除喷水池前环境误检.</li><li>合并最新rc_dev.</li><li>qiangang pp 54e, 小车绕障时heading稳定性增加.</li><li>修复地磅边沿点下三角矩阵搜索路径错误bug.</li><li> 同步pp_lib更改.</li><li>pp_lib切换至dev分支.</li><li>pp_lib cache文件读写增加model提交号.</li><li>修改地磅边沿点线重叠参数2->1.</li><li>合并最新rc_dev,修改trailer_og_around_remove分支bug.</li><li>增加地磅处理时间打印.</li><li>前港铲车输出策略改为仅输出OBJ.</li><li>修正值降低baffle一致性阈值,增加日志打印->防转弯大角度丢帧时初始值差异大问题.</li><li> 对label0=192的点过滤</li><li> 前港低矮障碍物点过滤.</li><li>前港低矮障碍物滤除点加入未定义点.</li><li> PULL_OVER -> TAKEOVER</li><li> 发出心跳</li><li>前港铲车头尾匹配.</li><li>前港两段式obj虚拟框功能和点标记.</li><li>地磅边沿点功能暂存.</li><li>地磅边沿点seg滤波.</li><li>西联front_crane航向稳定,固定heading(temp).</li><li>修复西联对准时地面点遗留.</li><li>西联吊车对准box扩充(近车前og点).</li><li>西联吊车box扩展参与点策略修改.</li><li>修复低矮障碍物过滤功能判断bug,去除沟沿地面散点.</li><li>前港更新模型,109k_pp_200e.</li><li>修改待定点捞回和低矮障碍物过滤点的交互关系.</li><li>前港锥桶稳定检出逻辑.</li><li>前港obj扩大吸点->label 101.</li><li>前港遮挡虚拟框尺寸扩大.</li><li>前港虚拟框标记点扩充类别.</li><li>同步最新模型.</li><li>前港地磅seg部分滤波切回dfs,改进版,耗时低于1ms.</li><li> 前港水池出口区水雾点过滤</li><li> 前港某些堆土道路不做聚类</li><li>补上点数滤除obj时返点2经过101 label认定的bug.</li><li>前港地磅边沿点线段拟合,合并,质检.</li><li>前港地磅边沿点增加在地磅上判断.</li><li>前港地磅上过滤地缝点.</li><li>合并最新rc_dev.</li><li>根据pnc需求调整锥桶尺寸.</li><li>seg部分地磅边沿点结果发送至det解析.</li><li>地磅边沿点结果解析起始点index修正.</li><li>地磅边沿点det部分处理类.</li><li>bug修复.</li><li>地磅点直线拟合转到车体坐标系下完成.</li><li> 扩大点过滤范围20->23</li><li>地磅边沿线时域过滤暂存.</li><li>地磅边沿点det滤波和输出写完,待调试.</li><li>地磅边沿点代码调试通,bug修复.</li><li>修复转map坐标系地磅边沿点拟合线不准确问题.</li><li>修复地磅边沿点斜率计算与本地结果不匹配的bug.</li><li>地磅边沿点修改匹配端点距离阈值.</li><li>地磅边沿点调试日志注释.</li><li>合并最新rc_dev.</li><li>地磅/沟边沿点输出至车周点和og点中,label=102.</li><li> 对水池区悬空过滤加强（放松过滤条件+不做捞回处理）+水池区发送雨天模式</li><li> 对车周保留点的保留原因做debug标记</li><li> 车周点过滤范围扩大到车前24米</li><li> 积水模式下也去除雷达环</li><li>接收pnc界面任务消息对挂差异化处理</li><li>fix bug of refer z mat.</li><li>青威交替挂时对车周点去挂差异处理&对底盘报警保持一致</li><li>对超范围车周点清理</li><li>fix bug, trailer parameters use before reset.</li><li>前港小车地图外速度阈值修改.</li><li>前港设置更严格的凸包过滤策略.</li><li>前港过滤obj消除101label影响.</li><li>前港自卸车过滤1m/s以下速度.</li><li>前港扩大地图.</li><li>根据箱体面修正转角</li><li>挂姿发矫正角度</li><li>西联增加pp_145k_200e</li><li>同步最新模型&&pp库.</li><li>角度or补角确定选择</li><li>匹配和boxrefiner策略适配前港高速小车.</li><li>根据前港沟沿修改地面参考高度规则.</li><li>前港添加喷水池适配</li><li>西联添加地图区域(像素20)去除充电区误检.</li><li>k差小->角度相近&&提线前不做腐蚀&&放松约束避免误排除目标线</li><li> 有稳定角度时根据前帧挂角选目标线</li><li> 选点范围误包含箱体拐角修复</li><li> 锥筒点加入到聚类点中</li><li> ROI去除范围的参数可以不受顺序影响</li><li>滤除与岸桥方向相差453以上的龙门吊obj.</li><li> 右后区小门保留的同时兼顾z>0.7的og点被滤除</li><li>reach_handler增加点数过滤和凸包面积过滤逻辑.</li><li> 界面参数无挂时，不做挂角纠正和输出</li><li>修复前港程序崩溃.</li><li>修改前港凸包过滤策略&&低速过滤策略.</li><li>修复喷水池区稳定锥桶过滤问题.</li><li> 修改稳定的矫正角度判断</li><li> 聚类修改范围&钱港新水池区不参与聚类</li><li>西联充电棚区去除IMV和行人以外的obj.</li><li> 添加威海地图信息</li><li>青威像素16加入obj地图外判定.</li><li>青威像素16加入obj地图外判定.</li><li>西联增加三阶段阈值检测输出逻辑.</li><li>前港奋进路喷水池前误检行人处理.</li><li> hz低故障码降级</li><li>前港模型输入去除高处点云.</li><li>西联第三阈值检测输出策略调整.</li><li> 兼容青威+大榭，参数控制挂角的修正方式</li><li> 箱体面矫正时稳定队列的的使用检查</li><li>整理当地图外的像素使用策略.</li><li>修复车挂未检出错标101bug</li><li>修复模型点云输入错误.</li><li>溅起点特征探索代码(注释,无效).</li><li>恢复误注释代码.</li><li>合并新地面分割的一个修改.</li><li>合并最新rc_dev.</li><li> ekf推算到最新定位</li><li>合并最新rc_dev.</li><li>遮挡判断修改至全类别;遮挡视野点根据车型增加车前端中点或后端中点.</li><li> log</li><li>锁站处在地图内外交界时走凸包过滤逻辑.(1号引桥锁站漏检处理).</li><li>根据稳定静态遮挡障碍物标注进行生命周期管理和点数过滤屏蔽.</li><li>稳定静止动态障碍物遮挡时虚拟标志位,reserved_int_0.</li><li> 箱体面拟合调整(目标线和pre挂角角度差不能过小)</li><li>检测丢失次数多时不更新kalman状态量,不使用预测值.</li><li>龙门吊速度延续2s.</li><li>增加map->utm tf打印.</li><li>tracking分支合并至rc_dev.</li><li>trailer_og_around_remove分支合并最新rc_dev.</li><li>溅起点处理测试程序.</li><li>前港装载时车头去除高度增加到3.8米.</li><li>前港铁轨区(像素16)去除行人.</li><li>溅起点探索代码.</li><li>西联更新cp_165k模型.</li><li>同步最新模型.</li><li>前港铲车跟车漏点导致错误绕障修复.</li><li>前港打开左右主雷达的沟沿点输出,相关时域参数降至5(参数控制).</li><li>西联对准状态下码垛机角度修正适配新场地.</li><li>基于凸包的单帧码垛机heading修正.</li><li>修复box角点和角度不匹配的bug.</li><li>稳定检测锁站和锁框生命周期延长至10.</li><li>堆高机对长期稳定obj延长生命周期至20(防止前向倒车漏检).</li><li>跟踪后NMS不对行人和锁站锁框组合做处理(厦门锁站检测不稳定修复).</li><li>厦门锁框降低阈值.</li><li>修改遮擋判定視野點.</li><li>沟沿输出修复喷水池误检.</li><li>厦门岸桥轨道溅起点去除.</li><li>厦门溅起点去除通过参数打开.</li><li> yard栅格占用+栅格更新+pub</li><li> yard栅格确认空地</li><li> 调用输出堆场栅格</li><li>前港boxrefiner适配高速车辆.</li><li> 历史图切割bug修复</li><li> 读取json堆场信息文件</li><li>保留锁站与行人在跟踪后的NMS.</li><li> obj投到本帧栅格标记为占用+锥筒信息输出</li><li>岸桥轨道溅起点相邻ring找近邻时搜索范围扩大.</li><li>trailer_og_around_remove合并最新rc_dev.</li><li> json文件读取deg->rad</li><li> cvMat在debug模式下保存</li><li> 参数控制是否获得地面点ids</li><li>龙门吊nms多2阈值增大,适配检测不稳定情况.</li><li> 减少耗时ground不使用bp+double->int比较</li><li> 函数拆分整理</li><li> ros_param_get耗时只启动时获取一次</li><li> 只在铁轨区堆场使用地图过滤地面点</li><li> 添加堆场name字段</li><li> json文件格式更改适配读取</li><li> 发出rviz可显示的底图&修复一崩溃bug</li><li>西联曲臂吊角度校正使用前沿面点的线段拟合.</li><li>去除厦门R5转R6的龙门吊误检.</li><li>西联曲臂吊角度稳定.</li><li>更新西联模型.</li><li>大榭打开101label点标记.</li><li>trailer_og_around_remove合并最新rc_dev.</li><li>大榭更新185k_100e,后梁误检问题.</li><li>威海港关闭seg地面校正,det部分使用/msf/dr_pose姿态进行地面校正,去除船舱顶部点云.</li><li>新地面分割约束地面参考角度高度使用范围.</li><li>威海关闭地面分割虚拟地面点功能.</li><li>修改地面分割角度阈值.</li><li>修复地面分割修改对补盲雷达地面结果的影响.</li><li>威海地面分割后处理.</li><li>威海地面遗留点det部分后处理,去除薄层.</li><li>威海薄片去除加反射强度约束,高度差阈值调低至8cm.</li><li>前港堆场地面凸起过滤.</li><li>威海地面散点修复.</li><li>地面校正作用坐标系修改.</li><li>trailer_og_around_remove合并最新rc_dev.</li><li>威海修改地面分割后处理适配大坡度.</li><li>优化新地面分割后处理方法,降低耗时.</li><li>注释调试代码.</li><li>调整地面分割角度阈值,适配大坡.</li><li>青威同步最新模型.</li><li>青威接入行人自车挂模型.</li><li>车挂ego_trailer转40尺时增加40尺低分阈值约束.</li><li>青威深度学习输入去除舱顶点云.</li><li>威海地面分割优化(去上坡散点).</li><li>修复推理代码bug.</li><li>修复推理代码bug.</li><li> 箱体面拟合侧边点数+长度评定侧边是否采用</li><li> 箱体面拟合时限制内点率太低时放弃</li><li> 一汽等车挂如果已经初始化则未检出时不信任0度</li><li> 利用模型挂值初始化ekf时降低置信度要求</li><li> 箱体面拟合短边点数降低</li><li>青威无挂状态车头过滤高度提升至og点输出高度.</li><li>修复bug.</li><li>修改自卸车,铲车,hopper输出约定类别.</li><li>统一obj输出类别值.</li><li>修复输出类别增加时输入未匹配bug.</li><li> pre_ekf角度和pre箱体面角都可作为本次矫正的初选范围</li><li> 青威高度差过渡仅在甲板区域生效(自车在甲板or点云在甲板).</li><li> 修复bug.</li><li> 箱体面矫正短边参数修改提参</li><li> 箱体面矫正长边拟合适配后20尺</li><li>同步airy雷达seg适配修改(jt128适用).</li><li>jt128雷达适配.</li><li>后向接入airy.</li><li>威海空挂挂角适配初版.</li><li>威海顶后雷达空挂挂角检出适配.</li><li>青威启用cp模型.</li><li>同步最新模型.</li><li>合并接挂相关.</li><li> 对车挂参数判空</li><li> 接收挂参bug</li><li>威海接挂消息适配,0无挂,1有挂有箱,2有挂无箱.</li><li>修复airy雷达可能的range访问越界问题.</li><li>修改seg NROI位置,减少进入地面分割等重复计算的点数.</li><li>NROI过滤点在debug模式下加入到rectified_cloud显示中.</li><li>沟沿点适配NROI修改.</li><li>洋浦NROI修改.</li><li>增加参数控制NROI前移至地面校正前.</li><li> NROI过滤修改.</li><li>修改额外NROI区域,接受list参数去除多个位置.</li><li>合并rc_dev关于NROI的修改.</li><li>附加NROI区域增加z值范围约束.</li><li>青威更新高分阈值.</li><li>修复空挂修正车挂框无显示问题.</li><li>修复truck_trailer_change使用挡流板校正时EKF没使用其值的问题.</li><li>甲板上降低点云过滤高度4.4->4.2.</li><li>威海船舱内非行人类别静态不输出obj.</li><li>合并weihai_jt128分支.</li><li>修复挂状态切换车头过滤默认值错误的bug.</li><li>修复箱体面校正丢弃rear_down雷达点云的问题.</li><li>车头后部过滤高度降低生效条件为trailer_label>0.</li><li>增加威海船舱内甲板像素&&相关策略.</li><li>威海过滤船舱内的stacker.</li><li> 青威车身点在原坐标系下经过过滤框.</li><li>去除调试打印日志.</li><li>车头无挂状态不处理车挂EKF和过滤.</li><li>车头无挂状态不处理车挂EKF和过滤.</li><li>威海增加车挂信息校验&&不匹配达60帧以上时发出301044故障码.</li><li>不匹配达60帧以上时发出301044改为TAKEOVER级别.</li><li>修复空挂状态判断条件阈值笔误.</li><li>修复EGO_TRAILER滞留吸点后被丢弃,og点中缺少部分点的bug.</li><li>箱体面校正修正角度加静态时EKF校验.</li><li>修复revised_angle时间戳更新位置.</li><li> 收到is_cancel_task时车挂状态不进行切换.</li><li> 增加车挂挡流板区域可视化.</li><li>感知地图可视化修改&&上船甲板高度过滤0.15->0.25.</li></ul><h2>模块名: shared_msgs</h2><h3>feat_out</h3><ul><li>增加反馈pd类型</li></ul></body></html>