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<!DOCTYPE html><html><head><meta charset="utf-8"><title>msg2html</title></head><body><h1>更新内容</h1><h2>模块名: cache_bag_node</h2><h2>模块名: camera_driver</h2><h2>模块名: dox</h2><h2>模块名: hdcontrol</h2><h2>模块名: hesai_lidar</h2><h2>模块名: imv_spreader_detection</h2><h2>模块名: lidar_camera_fusion</h2><h2>模块名: lidar_loc_v2</h2><h3>feat_out</h3><ul><li> 增加NDT匹配时间到日志中，修改match_result_ship_*日志，最多保存最新的3个</li><li> 增加功能每次上船之前，激光定位初始化</li><li> 增加打印与写入日志LOG 每次上船前初始化位姿</li><li> 修改点云匹配逻辑 由每帧NDT + ICP， 改成首帧匹配成功后仅用ICP</li><li> 增加日志统计, 匹配中地图点数，雷达参与匹配点数, 匹配时间</li><li> 增加匹配时地图点 体素下采样滤波</li><li> 增加雷达Z高度范围控制（默认上2，下3的范围）</li><li> （1）增加mrpt与icp匹配时间分别统计，（2）增加匹配过程中各阶段位姿变化量</li><li> 增加保存pcd文件夹数量限制，及是否保存开关</li><li> 增加控制保存pcd文件的时长，每个文件夹最多3min</li><li> 增加车辆静止时，维持3s激光定位处理数据输出定位</li><li> 临时创建测试分支-rc_dev_ship_gicp</li><li> 使用高程图的高程（已取消按预测位姿）Z对ref_map做上下裁剪</li><li> 增加使用msf的z+|pitch|绝对值替代仅用msf的pitch，增加每次切高程图时触发一次剪裁局部参考地图; 增加每次切换高程图和局部pcd日志及时间点</li><li> 增加merge_raw_before_feature = false或者true开关，false 原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 各雷达分别提特征(多线程) -> 特征拼接 -> 匹配定位，true  原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 原始点云拼接 -> 整体提一次特征 -> 匹配定位</li><li> 增加逻辑 （1）坡道区域是否使用GICP及yaml;（2）坡道区域激光定位输出Z，改用msf的Z替代高程图中Z; （3）坡道区域，每运行3D空间距离2米，剪裁1次参考地图</li><li> 增加(1)剪裁参考地图 限制甲板层固定高度（一层Z高程（-2.3， 3.5），三层Z高程（ 3.5，+10.0），五层Z高程（10.0， 15.0））; 坡道，用融合msf的Z，控制上下剪裁±5。增加（2）及在坡道上剪裁的地图， 持续与高程图剪切的地图并存5s后删除</li><li> 3个激光雷达，增加数据的接收逻辑，保证每个雷达队列内数据个数，在停车时侯一致</li></ul><h2>模块名: login_sync_tool</h2><h2>模块名: mrpt2</h2><h2>模块名: new_detection</h2><h3>note_out</h3><ul><li>自车重叠过滤类别加入car.</li><li>车挂修正角方案1+b(单侧挡流板参与+前箱面逐层RANSAC),删掉倒车周期EKF reset</li><li>武汉像素42沟沿时域稳定(参考线沿道路法向就近选+车旁兜底+同段旧格删除),两侧参考线间低矮点单独累积,新增栅格状态topic</li><li>模型子模块指向f0071fd(洋浦cp_base_hnyp_ft_new17 epoch_10,青岛cp_agn)</li><li> 修复H986 低矮障碍物点标记被同栅格未标记点状态默认同化处理bug.</li><li>车挂前箱面逐层RANSAC放宽间隔并加台阶检查,修复跨台阶拟出反号角</li><li>梁山更新模型,混合太阳北海和洋浦数据,龙门吊检测能力下降,车挂检测能力提升.</li><li>津西后向雷达rear_down的og改由dld车周点发出,按lidar_info的og_output_by_dld开关,filter_rear_low_steel打开时过滤地图像素60矮钢板区挂车系z<rear_low_steel_z的点</li><li>后向og输出rear_down点云解析加异常保护,障碍点索引越界跳过,避免畸形消息让dld崩溃</li><li>seg不再发挂车系后向og(删output_info/PublishOgMsg),挂车雷达改由seg参数frame_id指定base_ground_trailer,后向og统一由dld按og_output_by_dld发出</li><li>删除seg后向og迁移后残留的output_og_flag注释和plantuml里seg的PublishOgMsg</li><li>新增点级路沿栅格时域叠加curb_grid,地面分割附带校验单点,不依赖像素23</li><li>路沿栅格改为只叠加拟合前同向点链上的点,同类同向0.3~1.0m旧格由新观测覆盖</li><li>路沿栅格key改为无符号移位</li><li>沟沿路沿调试点云时间戳改为微秒,修正PCL转ROS后时间戳错误</li><li>路沿点链解码只收类型1~4,点下标越界跳过,防畸形消息</li><li>挂车角标定每帧先清空挂车区下标并重置分界,修复初始角无效时沿用上一帧下标导致BuildCurMat越界崩溃</li><li>津西水管区删高点时保留车头范围内车挂点(240),修复挂车前墙被删一半导致前脸角跳变</li><li>挂车角EKF平稳时修正角单帧跳变超3度需连续3帧一致才采用</li></ul><h2>模块名: node-manager</h2><h2>模块名: node_manager_online</h2><h2>模块名: ole_lidar</h2><h2>模块名: performance_analyst</h2><h2>模块名: rcinterpreter</h2><h2>模块名: rminterpreter</h2><h2>模块名: rslidar_sdk</h2><h2>模块名: rslidar_sdk_new</h2><h2>模块名: rtsp_relayer</h2><h2>模块名: schedule_manager</h2><h2>模块名: senior_calibration</h2><h2>模块名: shared_msgs</h2><h2>模块名: system_monitor</h2><h2>模块名: system-ros</h2><h2>模块名: thirdparty</h2><h2>模块名: unified-system-monitor</h2><h2>模块名: versions_observer</h2><h2>模块名: warningModule</h2></body></html>