Changes

feat: 低贝位ec建立防抖  && truck起步曲率强制为0取消 并适配pjpo

feat(keb): apply planning profiles to online algorithms

feat(keb): add offboard replay and HTML diagnostics

feat:去除不必要的trhow机制

feat: KEB对换向点运动放向增加额外包络圆

feat: 二次优化的planner配置对应的参数

fix: Protobuf map普通序列化顺序不稳定导致快照校验失败的问题   keb配置参数方案重构

feat: IMV默认包络统一

feat: html分析工具增加路径几何

feat: rebase后配置参数的调整、冗余代码合并、通道构造全场景配置

调整 KEB 参数与配置生效，完善离线回放及诊断

1. 调整牵引车 KEB 场景默认参数
2. 修复碰撞硬缓冲配置的实际生效
3. 让停车历史路径优化正确接收显式配置
4. 修复离线回放终点容差被默认值覆盖
5. 新增最终路径的来源追踪
6. 改进 HTML 优化与验收诊断

fix: 完善停车重规划的拉直与碰撞验收

统一货车多段停车、精准倒车和历史路径重规划的任务途经点与拉直参数生命周期。
补充实际运动曲率、末段倒车顺序及搜索/优化前向净空验收，避免无效候选占据搜索状态。
显式短尾段缩短搜索硬直线，保留长距离软拉直语义和统一请求预算。
补齐边界、连续重规划和历史复用测试，移除逐点优化结果绑定，外部录制测试改为显式数据目录。

验证：PNC 主程序及相关测试编译通过；SSEP 387 项通过、13 项外部数据测试跳过；PNC 路径与配置测试 262 项通过。

feat: 绘制场景起终点的车头航向箭头

起点使用红色箭头、终点使用绿色箭头，并伸出车头边缘以区分 IMV 前后方向。
按车身 heading 绘制，不叠加斜行 beta，与对应车框共用显示开关。

验证：可视化服务编译通过，JavaScript 语法、方向几何与既有绘制检查通过。

test: 更新人工回归规则并精简测试工具

按人工选择反馈移除无效场景及空清单，登记删除决策和来源，补充运动方向、物理车头及 15 m 任务换向距离验收。
CPU/GPU 按同案例及有效输入并排展示；原输入不适用 GPU 时直接跳过，不补跑 CPU。
批量执行隔离单例预检查异常，续跑核验超时、并发、远端及依赖条件。
清理已退出的姿态派生工具、重复测试和无引用配置，保留有效碰撞与运动学覆盖。

验证：Python 回归工具运行 196 项，无失败，缺少数据/服务的项目明确跳过；17 份有效清单共 129 个条目，配置引用完整，diff 检查通过。

feat: 1.keb固定权重细化不依赖预热调度，始终读取当前倍率 2.适配调整后的keb参数默认值

feat:1. soft-min对实际入侵的参差乘倍率 2.删除冗余的gtest测试单远

feat: keb中的QP展示优化

fix: 完善 IMV 换向搜索和历史重规划验收

按换向区域生成并比较候选，保留真实搜索及车辆运动学约束；统一末端直线、碰撞与前向净空验收，并让候选搜索和暖启动回退共用时间预算。

打通历史倒车路径重优化与任务换向完成标记，避免反向操作头误判。暖启动仅固定终点，补验原固定尾段的运动学，并让短余段和极短首尾边回退搜索。

补充候选、碰撞、预算、路径记录和生命周期测试。提交前 104 项算法测试、52 项路径生命周期测试和 41 项场景配置测试通过，回放 CLI 与 pnc_node 构建通过。

fix: 区分 IMV 车体与速度航向并展示终点约束

使用保存的 beta 诊断速度方向几何偏差，旧文件缺少 beta 时明确标注；按车体 heading 绘制车身与航向。

显示终点约束、固定直线入口及碰撞证据，区分地图与障碍物颜色。补充 JavaScript 和离线绘图回归测试。

test: 纳入东方特钢精简回归集并固定测试范围

保留 234 个输入的来源链和场景分类路径，以 13 个严格相似组覆盖 18 项，登记 216 项待人工验收用例；保留问题、失败、预算及暖启动专项和原有排除决策。

加入库存恢复和专用准备入口，通过 SHA 范围清单防止共享根混入其他批次，同时保留旧清单的验收规则。按 Proto 类型过滤 Legacy，补齐历史复用后端识别和碰撞证据缓存失效。

归档输入位于共享回归目录，不提交大数据文件。更新使用说明，并验证 Python 范围过滤、报告缓存和后端识别测试。

fix: 修复双向 IMV 的 SSEP 末端停止线缺失

双向 IMV 在搜索方向与当前车辆方向不一致时，仍按 SSEP 分段索引识别末段，避免静态约束跳过终点停止线。普通车型保留方向一致性检查。

补充正反向末段、非末段、普通车型及实际停止线创建回归；23 项相关测试通过，并核对现场 bag 的 27 帧方向与约束数据。

fix: 修复 IMV 多段停车重搜索方向门禁

起终点均背向进场轴线时，仅对 IMV 多段停车按当前操作方向初始化环境，避免旧三模式分类阻止重搜索。保留未完成的任务途经点，并拒绝非有限朝向与轴线坐标。

补充任务 84539 的录制参数回归，覆盖操作方向切换、途经点保留、其他场景门禁及无效输入。场景与停车走廊回归共 277 项通过，pnc_node 分布式编译通过；未执行完整场景搜索回放。

fix: 修正弯道会车避让并统一绕行状态退出

区分直道窄会车与弯口普通动态避让，弯中及跨核心交互交由纵向处理，保留静态障碍和切入安全约束。

撤销动态会车的陈旧绕行承诺，校验历史路径额外侧偏，统一总开关对 DP、走廊、KEB 写回和纵向专项的控制，并修正 SidePassData 状态发布。

补充两天录制组件及状态、边界、缓存回归。258 项横向测试和 19 项纵向测试通过，pnc_node 分布式编译及协议检查通过；尚未完成原地图整段 bag 闭环验证。

docs: 补充 SidePass 横向避让功能说明

详细说明障碍策略、承诺、SidePassData 状态机、DP 搜索和历史复用、DrivingCorridor、会车及超车生命周期。

补充总开关恢复行为、纵向约束、配置默认值、场景行为和回归入口，并关联对应实现版本。

fix: 振石前向搜索跳过默认末端虚拟通道

将振石场景加入不构造默认末端通道的分支，避免落入潍坊散货场景的
ConstructWfBulkEndTunnel。标定模式及其他虚拟障碍构造保持原流程。

已审查分支与通道清理逻辑；当前构建已包含该改动，尚未执行振石专项场景回放。

fix: 统一路口搜索跨任务复用规则

修复岸桥等路口执行 SSEP 时，同路线新任务触发重复搜索的问题。
普通、进场、出场、桥和岸桥统一核验有效目标、区域、地图更新及标定条件，
保留同路口、同连接和目标车道的已生效搜索路径。

岸桥单独检查阻挡状态；桥与出场启用短路口连续搜索时核验完整选线路径和
后续路口目标决策，避免默认车道回退或下一路口换线导致错误复用。
补充五类路口任务交接、条件变化、无效目的地和跨路口边界回归并更新文档。

验证：Icecream 分布式编译通过；pnc_reference_line_replan_test
405 项通过、0 失败、61 项跳过。未执行完整 bag 或 GPU 搜索回放。

feat: 调整拖挂车终检包络并提高入堆场参考线权重

- 最终碰撞校验保留有符号余量，恢复默认 -0.3 m 净距阈值
- 挂车终检取消挂接偏移，前后各缩短 1 m 并保留几何中心
- 普通入堆场两阶段参考线权重从 1 提高到 10，低贝位保持原值
- 更新包络边界、负余量及场景默认参数单测，固定头段保持不变

验证：正式 CLI 分布式编译通过，相关 45 项单测通过。
同等 2 m 校验的隔离版本完成 578 例回归：555 成功、23 失败，
相对 3 m 基线零退化，杨浦现场原成功 415 例全部保留。

feat: 统一步进对准地图选源并完善补偿与失效停车

STEP 执行期间使用地图距离计算相对进度，退出后清除步进补偿，避免精停来源切换和旧补偿污染 AA 反馈。

完善地图失效及请求结束时的停车状态流转，补充回归用例与 Full/Compact 回放字段配套。

验证：git diff --cached --check 通过；本次未运行编译和现场回放。

fix: 修复搜索条件重名导致的变道崩溃

将搜索侧无条件判定类重命名为 AlwaysTrueSearchCondition，消除与历史路径状态匹配类的 ODR 冲突，避免阶段切换调用错误虚函数表。同步变道构建器和教程，新增两类条件共存、虚调用与阶段转换回归。

验证：pnc_node 分布式构建通过，3 项 SearchConditionIdentityTest 回归全部通过。现场苏溪 T04 的 5 份 dump 已核对同源，修复尚未部署车端。

fix: 约束拖挂换向后的首段曲率变化

换向节点的 pinch 控制下一条实际行驶边，不应因停车轮角调整而放宽动态上限。
统一单层和双层 KEB 建图，保留显式停车转向的运动学语义。

新增正反向切换、两类建图及实际优化求解的自动化回归。
验证：完整单测 387 通过、13 跳过；补充 3 个共享优化器出库案例通过。

feat: 支持引导线起点位姿软偏好

新增默认关闭的 trailer_search_guide_prefer_entry_pose，按原始引导首点位置、
车头及挂车朝向调整搜索启发和可行候选评分，保留原任务区域硬约束及失败回退。

补充严格布尔解析、裁剪后锚点保持、位置与姿态软评分自动化测试。
验证：完整单测 387 通过、13 跳过；津西现场包和历史场景 CPU/GPU 回归完成。

fix: 优先搜索 GPU 近距离换向并验证回退

有匹配引导时先在参考点附近搜索，完整优化和验收成功后才采用，失败再放宽。
近点、Beam 和兼容搜索共用简单搜索预算，保留调整兜底和统一请求 deadline。

补充 6 项调度自动化测试，覆盖优化或验收拒绝、预算耗尽、队列清理及跨请求恢复。
验证：完整单测 387 通过、13 跳过；37 次真实 GPU 回放完成，保留既有失败记录。
相邻曲率平滑权重实验出现夹角回归，暂不纳入本次提交。

fix: 修复极限变道任务交接时重复搜索

堆场同一轮极限变道接收新任务时，校验方向、车道、目的地及已生效搜索，
允许沿用有效路径和原完成终点，避免重搜不断前移变道完成点。

使用 center_line_info 的目标中心线校验旧终点范围和位姿，核对索引与
车道 ID，支持跨路段中心线及索引重排；失效、取消和真实目标变化仍清理。
保留人工重搜入口，补充连续任务、完成退出及 23 类失配等回归。
更新生命周期文档和数据头审计生成哈希。

验证：pnc_reference_line_replan_test 419 项通过、61 项跳过、0 失败；
pnc_replayer 分布式编译通过，生成物和 Proto 边界检查通过。
未执行原 bag 完整算法回放或实车验收。

fix: 修复连续进堆场因参考线未创建而漏触发搜索

REPLAN_DECIDER 早于 CREATE_REFERENCE_LINE 执行，原有连续入场判断读取
尚未生成的当前帧参考线，导致第二个入场路口未触发搜索并持续沿用旧目标。

从当前局部地图重新选线并构造临时参考线，按当前地图位置匹配。
复用原停止线筛选规则，完整保留相邻路段停止线和连续路口跳过语义。
不改写当前帧参考线，保留禁搜、同路口及已有请求的抑制条件。

调整连续入场回归以覆盖真实任务顺序，补充旧参考线干扰及目标几何缺失；
同步生命周期说明和数据头文件审计哈希。

验证：连续入场专项 48 项通过；相关回归共 593 项通过、61 项跳过、0 失败。
pnc_node 构建及生成文件、Proto 兼容检查通过。
本地复现日志确认 1010 -> 1008 触发第二次搜索，SSEP success 后 KEB 继续优化。

docs(ssep): 固定按功能重构计划与验收边界

docs(ssep): 追踪105项来源提交及最终能力

fix(replay): 初始化实际读取状态并校验本机生成基线

fix(codegen): 支持GCC配置与外置构建的真实AST校验

refactor(ssep): 统一v2参数与请求快照并贯通在线回放

从 c3109a22f 按 326199ce7 的最终能力实现完整 Param、严格 RAW
Prepare/PlanScene 和请求级 seed/路径库；保留目标 Beam、via/guide、
marker、取消/失效结果和已接受路径的 OGM。核心、在线、codec 及
必要 C++ 消费者共用同名新协议，作为一个可构建检查点提交。

Compact writer 8 保留目标字段编号与历史非SSEP兼容，精确迁移门禁
不改严格 baseline。补齐异步快照录制、匹配边界 exact 几何、冻结
参数/轮角/seed、同车型显式几何实验及无效 WBCA 输入拒绝。

验证：主工程12组CTest通过（1691 pass/70既有条件skip）；CPU核心
438项、本机GPU核心465项通过，13个已确认缺现场数据场景待验。
生成审计和12项迁移测试通过；完整L3前处理复现边界详见合同文档。

feat(ssep-tools): 迁移二进制回归与独立路径质量检查

Python 质量/HTTP/远端适配读取严格v2 RAW和独立原始Path sidecar，
同时核验实际smooth输出，保留via/marker、beta/曲率presence及原预算。
保留原始障碍线段参与碰撞检查，不批量改写现场语料或manifest后缀。

使用本轮真实CLI和HTTP运行166项测试：165通过，1项缺v2现场数据
跳过；CLI、路径库、场景变换、绘制/可视化实际验收见工具实施记录。

feat(ssep-workbench): 引入回放编辑工作台并保留目标约束

按来源最终独立目录移植编辑、规划、Trace、worker、播放和录像。
补齐Clone/编辑中via与guide保真、worker任务marker传输和
ReversePriority可缺pass的合法例外，保持原子保存与取消生命周期。

本机OFF/CPU ON/GPU ON分别29/33/33组CTest通过，226/255/256项
实际通过且无skip；GPU用例在原5秒预算内实际双向搜索并完成优化。
22个vendor文件逐字节保持上游状态（包括原有行尾空格）。

chore(ssep): 清理退役配置与旧标定脚本

删除旧在线标定脚本和不再有reader的配置键。四份ssep.yaml的
所有保留叶子值与c3109a22f逐项一致，不重新标定目标分支参数。
相关生产入口和构建依赖已在v2联动提交退役，主工程与工具验收通过。

docs(ssep): 汇总本轮实施验收与来源能力落地

fix(replay): 传递live SSEP帧时间基准并禁止省略解码参数

fix(ssep): 恢复地图查询覆盖并验证远处停车约束

fix(ssep): 保留NO_TURN车道完整几何与路径库匹配语义