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fix: 按任务终点与路口中点选择堆场规划器

使用当前行驶段剩余距离判断任务终点是否越过进出场路口中点，避免延长引导线和区域提前判定误触发 KEB。终点在中点或之前时按已开启的堆场 PJPO 开关选择 PJPO，超过中点时保留 KEB。

选择器与 KEB 目标构造共用终点检查，保留缺输入报错及带缓存路口的尾段复用。补充中点边界、规划器切换、换向段终点、无效输入与连续路口回归。分布式编译及 19 项相关测试通过。

fix: 合入禁停队列预测并修正整车范围与缓存退出

仅合入 6055d1444943aeae3754e02473b6ba418b9ab5cb，保留当前分支的信号灯禁停策略和 can_jump 语义。

路口与普通禁停区已扩展整车长度，预测匹配避免重复计入；岸桥保留挂车占用判断。通过点锚点缺失时按累计位移推进缓存，并在整段通过后退出。修复连续过期条目清理的迭代器失效。

按帧复用队列预测结果，保持原前车选择与预测参数；删除 use_func_disable_stop_debug_ 参数及专用日志。

为新增预测、滤波窗口、保持状态、路口缓存和入口偏移补齐 typed Full/Compact 合同及回放测试；统一显式空 Full codec 的生成与审计语义。

验证：分布式构建 pnc_node 和两个测试目标成功；routing_map_guard 78 项通过，scene_replay_foundation 288 项通过、2 项因缺可选样本跳过；其中 3 项本地服务测试解除端口沙箱限制后重跑通过。生成检查、Proto breaking 检查和持久化目录检查通过。

docs: 补充多分支 Proto 兼容与发布规范

明确固定 baseline 检查无法覆盖并行分支冲突，要求统一核对字段编号、对活跃发布版本检查描述符及双向读写，并记录发布物合同。将流程提醒加入 AGENTS.md，供后续代码修改遵循。

test: 适配临时停车范围的障碍物参数

为凸包换道安全测试补齐 AddDisableRange 新增的障碍物映射参数，恢复测试目标编译。

fix: 避免会车准备段过度收缩绕行空间

会车近侧目标保持在统一 SL 坐标系，移除按源段与当地安全右界差值平移目标的逻辑，避免将远处静态障碍缺口扩大到上游。保留源段可行性和当地完整车宽保护，并补充障碍缺口与借道宽度变化回归。

fix: 保留静止障碍物短时漏检后的绕行确认依据

保存最长 0.5 秒的同 ID 静止确认依据，恢复前核对类型、跟踪年龄、位置、尺寸及原始和滤波运动证据。仅恢复确认计数，绕行策略与承诺仍按当前场景计算，避免 OBJ 与凸包反复切换造成重复等待。

在 feat_proto_jinxi 登记 ObstaclesProto 字段 8，同步 Full、Compact 和 Candidate 编解码及缺字段默认行为，修复旧容器清单覆盖新字段登记的问题。新增生命周期、运动否决、合同兼容与带宽回归。

验证：分布式构建 pnc_node、pnc_replayer 及测试目标通过；162 项决策与走廊测试、290 项回放测试通过。453 场景 90 帧回放验证第 41、65、74 帧恢复即允许绕行，初次检测仍等待确认；合同生成及兼容检查通过。

fix: 修复一次对准终点停车后未进入锁定状态

允许车辆已静止且因绝对终点停车进入 STOP_CTRL 时，在正向偏差不超过停车线接管阈值的情况下进入 ALIGN_LOCK，避免约 2 cm 剩余偏差使任务停留在 ALIGN_1ST。保留原有负偏差转换行为，并补充距离边界、静止条件和停车原因回归测试。

feat: 为 KEB 可视化标注最大航向偏差

在 HMI 的 SSEP/实时 KEB、独立 KEB 网页和场景网页中标注车头与挂车最大角差点、车框、点序号和角度。
按到达方向处理倒车和换向，使用挂车后轴几何；缺挡位时明确采用轴线差，IMV 按 beta 可用性标注。
补充 C++/JavaScript 回归和 HMI 图层登记，覆盖首点未知方向、换向后最大点、零值字段及退化路径。

feat: 为场景网页增加搜索起终点车框开关

在图例中分别控制搜索起点和终点的车头框、挂车框及位置标记，默认保持显示。
兼容 Proto JSON 省略的零值坐标和朝向；已通过浏览器独立隐藏与恢复验证。

feat: 区分普通点与停车点的前向碰撞检查长度

为 SSEP 粗搜索、搜索后 KEB 和实时 KEB 分别配置普通点及换向/终点的前向额外长度，停车包络按驶入方向选择，并保留既有场景豁免行为。

补齐场景参数传播与实时配置回放合同，保留旧消息默认值及显式零值。修复 GPU 圆盘容量越界、长路径尾部截断和 KEB 非法几何/数量转换，拒绝无效参数而不缩小检测范围。

最终工作树验证：SSEP 229 项测试、6 例场景回归通过；RTX 4060 上 10 项 GPU 测试通过，Compute Sanitizer memcheck 报告 0 errors；主工程及实时配置入口测试通过。

feat: 支持拖挂车单向精确到达与可配置末端直线

在 TractorTrailerGeneral 中新增可选 ForwardPrecise 策略，沿用单向前进搜索，固定默认 3 m 的可配置尾段并校验精确终点位姿、运动学与连续车身扫掠。

增加尾段碰撞忽略开关，保留入口与此前路径检查；禁止路径库或历史拼接绕过精确到达约束。实时场景每帧保留显式尾段配置，退出策略后恢复动态距离。

补充策略、固定尾段、碰撞忽略与配置生命周期回归。津西记录验证终点 x/y、车头与挂车航向误差均为 0，完整 3 m 直线保留，独立扫掠无碰撞。

fix: 统一拖挂车前置铰接点的运动学与碰撞模型

按铰接点位于后轴前方为正的定义，将 CPU/GPU 搜索、KEB 约束与验收、
路径递推统一为 +h，修正 GPU 碰撞几何并将启发式生成器版本升级为 g2。
补充独立轴心无侧滑、CPU/GPU 一致性及旧模型表拒绝测试。

验证：CPU 单测和启发表脚本通过；GPU +h 版本此前 12 项及 memcheck 通过。
原预算下 16:08:56 和旧 05:43:31 搜索失败仍保留，未放宽安全验收。

fix: 补齐固定尾段入口的三点曲率约束

将三点中心覆盖到固定尾段入口，保留左侧可变点对连接曲率的约束。
检查右邻点存在，跳过真实换向和全固定三元组；新增入口、换向、
全固定及普通末端边界测试，不改变最终下发曲率验收。

验证：运动学与权重 75 项、规划 230 项测试通过。

test: 收录津西航向偏差场景并补充挂车几何诊断

归档 10 份原始场景，提交相对路径、来源和 SHA-256；保留原始参数和预算。
新增非等距点切向统计及输入有效性测试，角度只观察，不添加拒绝门槛。
补充挂车轴心弦向诊断及失败边日志，记录实验性细化撤回依据和剩余问题。

撤回未提交的场景归一化、新软约束和多组合重试，保持原三次细化策略。
验证：新集 9/10、旧 TT 3/4、IMV 2/2；312 项 C++ 与 38 项相关 Python
测试通过，pnc_node 编译通过。失败保留为已知问题，不跳过或扩大预算。