Changes

docs(ssep): 固定按功能重构计划与验收边界

docs(ssep): 追踪105项来源提交及最终能力

fix(replay): 初始化实际读取状态并校验本机生成基线

fix(codegen): 支持GCC配置与外置构建的真实AST校验

refactor(ssep): 统一v2参数与请求快照并贯通在线回放

从 c3109a22f 按 326199ce7 的最终能力实现完整 Param、严格 RAW
Prepare/PlanScene 和请求级 seed/路径库；保留目标 Beam、via/guide、
marker、取消/失效结果和已接受路径的 OGM。核心、在线、codec 及
必要 C++ 消费者共用同名新协议，作为一个可构建检查点提交。

Compact writer 8 保留目标字段编号与历史非SSEP兼容，精确迁移门禁
不改严格 baseline。补齐异步快照录制、匹配边界 exact 几何、冻结
参数/轮角/seed、同车型显式几何实验及无效 WBCA 输入拒绝。

验证：主工程12组CTest通过（1691 pass/70既有条件skip）；CPU核心
438项、本机GPU核心465项通过，13个已确认缺现场数据场景待验。
生成审计和12项迁移测试通过；完整L3前处理复现边界详见合同文档。

feat(ssep-tools): 迁移二进制回归与独立路径质量检查

Python 质量/HTTP/远端适配读取严格v2 RAW和独立原始Path sidecar，
同时核验实际smooth输出，保留via/marker、beta/曲率presence及原预算。
保留原始障碍线段参与碰撞检查，不批量改写现场语料或manifest后缀。

使用本轮真实CLI和HTTP运行166项测试：165通过，1项缺v2现场数据
跳过；CLI、路径库、场景变换、绘制/可视化实际验收见工具实施记录。

feat(ssep-workbench): 引入回放编辑工作台并保留目标约束

按来源最终独立目录移植编辑、规划、Trace、worker、播放和录像。
补齐Clone/编辑中via与guide保真、worker任务marker传输和
ReversePriority可缺pass的合法例外，保持原子保存与取消生命周期。

本机OFF/CPU ON/GPU ON分别29/33/33组CTest通过，226/255/256项
实际通过且无skip；GPU用例在原5秒预算内实际双向搜索并完成优化。
22个vendor文件逐字节保持上游状态（包括原有行尾空格）。

chore(ssep): 清理退役配置与旧标定脚本

删除旧在线标定脚本和不再有reader的配置键。四份ssep.yaml的
所有保留叶子值与c3109a22f逐项一致，不重新标定目标分支参数。
相关生产入口和构建依赖已在v2联动提交退役，主工程与工具验收通过。

docs(ssep): 汇总本轮实施验收与来源能力落地

fix(replay): 传递live SSEP帧时间基准并禁止省略解码参数

fix(ssep): 恢复地图查询覆盖并验证远处停车约束

fix(ssep): 保留NO_TURN车道完整几何与路径库匹配语义

test(replay): 补齐时间基准调用并验证拒绝后delta恢复

fix(ssep-tools): 完整验证实际下发轨迹与原始beta对应关系

fix(replay): 明确上报实际执行中的SSEP输入不支持错误

docs(ssep): 记录五项审查修复及本轮构建回归结果

docs(workbench): 固定可视化补全阶段与字段覆盖表

feat(workbench): 统一可视化接口并补齐输入图层

按未上线版本统一切换v4私有协议、模型和worker，补齐typed图层、
via/guide容差与属性、地图分类、独立bounds、轮角及渲染显隐。
共享转换、路径库预览及按需构图诊断的数据接口一并原子接通，
避免GUI/worker在分阶段提交间使用不同结构；后续提交接入各界面。

新增对象拾取、填充、标签、栅格、来源/方向语义和预算验证。
定向模型/渲染/worker测试通过；本机GPU真实搜索可采集两类OGM。
当前最终实现的OFF/CPU/GPU全套已验证，阶段GUI快照另经真实编译参数语法检查。

feat(workbench): 展示完整路径属性并联动采样与播放

feat(workbench): 增加快照路径库预览及录制诊断详情

feat(workbench): 接入有效约束与栅格采集查看界面

fix(workbench): 对齐输入显隐编辑同步和诊断生命周期

docs(workbench): 记录可视化覆盖和本机三模式验收结果

refactor(ssep): 按语义重排场景字段并升级 v3 协议

将 AnnotatedSceneFrame 的 36 个顶层字段按用途连续编号，保留字段类型、presence 和业务语义。同步生产端、回放、编辑器和 Python 工具，采用场景 v3 / Compact encoding 9，拒绝旧 SSEP RAW 并保留非 SSEP 历史读取。

更新生成合同、数值叶子清单及显式破坏性变更检查，保留历史 baseline。修复编辑器写死路径库字段号的校验，增加冻结 v2 描述符对照和版本边界回归。

验证：在线及回放程序编译通过；568 项 C++ 回归通过、6 项跳过；Python 回归 167 项通过、12 项跳过；生成物、数值审计和 v3 合同检查通过。GPU 回放未验证：192.168.30.80 SSH 连接超时。

docs(pnc): 优先使用本机 GPU 开展编译和验证

本机 GPU 不可用或环境无法满足验证要求时再使用 192.168.30.80，并记录切换原因。保留测试授权、独立工作目录和实际 CPU/GPU 后端报告要求。

本机验证：RTX 4060，驱动 535.54.03，CUDA toolkit 11.4。GPU 采样 7 项、碰撞检测 12 项、数据转换 8 项全部通过。两个重新生成的 v3 合成场景（seed 0/42）通过当前 PlanScene 执行实际 GPU 双向搜索，均得到 SMOOTH_SUCCESS，粗路径 19 点、下发平滑路径 17 点；输入保持不变，输出版本和随机种子 presence 正确。日志位于 /tmp/pnc_local_gpu_validation/。

refactor(ssep): 统一场景版本校验并精简重复逻辑

各 C++ 输入边界复用 ValidateSsepSceneFormat，统一缺失和不支持版本的诊断。删除 Compact Candidate 的重复版本判断、路径库工具的前置重复检查及规划包装器的多余转发层，保留活跃请求必须携带 RAW 的要求和原有错误状态。协议及随机种子语义不变。

验证：在线及回放目标编译通过；基础回放 436 项通过、6 项可选数据测试跳过；SSEP、编辑器及版本边界回归通过。五个离线工具通过 C++ 编译检查；本机 RTX 4060 上两个合成 v3 场景实际 GPU 搜索成功。

refactor(ssep): 移除激活接口冗余路径参数

删除 Activate 未使用的 path_repository_path 参数，以及任务提交时的多余路径副本和 lambda 捕获。配置路径仍在提交前绑定到请求 resources，在线加载、冻结回放和录制开关语义保持一致。同步调用方及现有回归，刷新自动生成的 C++ 成员审计指纹。

验证：pnc_node 与 pnc_ssep_path_corridor_test 编译通过；171 项回归全部通过，包含 16 项请求资源测试和 Compact 路径库回放集成测试；Full custom codec 审计无覆盖缺口。

refactor(ssep): 按输入输出职责重排 Plan 参数

docs(ssep): 记录路径产物完整性修复方案

fix(ssep): 隔离粗路径后处理失败并清理请求产物

fix(ssep): 补齐场景规划器粗路径产物

fix(ssep): 完善组合与回退路径产物传播

test(ssep): 完成路径产物贯通回归与验收

docs(ssep): 汇总路径产物修复实施与验收结果

refactor(ssep): 提取地图构建和路径输出后处理

refactor(ssep): 分离路径来源调度与完整场景规划

test(ssep): 覆盖路径来源资格和按需构建边界

docs(ssep): 记录路径来源分离CPU与GPU验收

docs(ssep): 记录核心搜索优化产物重构计划

feat(ssep): 保存真实搜索优化阶段及独立产物合同

feat(ssep): 贯通复杂场景阶段产物与候选整组传播

refactor(ssep): 贯通阶段产物与唯一输出合同

按候选保存真实搜索、生成、优化及完整场景路径，三种来源共用唯一验收输出。
同步切换 Scene、在线生命周期、Full/Compact、CLI、Workbench 和路径工具；保持原受限粗路径降级及请求预算。
补齐合同、来源、失败试算和可视化回归，记录 CPU/GPU 对照、协议直接变更和覆盖边界。

docs(ssep): 完成核心路径结果验收与实施记录

feat(ssep): 定义带用途和显式存在性的Pass点

refactor(ssep): 贯通带用途的Pass点与有序途经约束

docs(ssep): 完成途经输入重构验收记录

fix(ssep): 补齐 Daxie 基线在重构接口上的接线

修复历史执行器 Build 状态传播、路由前参数校验和目标回归的旧接口引用。
将旧在线标定复用门禁接到所选路口实际几何参数，不恢复已退役字段。
修正多阶段搜索回溯提取后的 trace 作用域，补候选配对和硬验收回归。
迁移目标工具的 Scene、Pass presence 和路径角色读取，保留验收公式与阈值。

验证：核心 524、场景 130、PNC 1750、Workbench 328、HTTP/Python 269 项通过；
CPU 四例和 RTX 4060 GPU 一例输出与原重构基线一致；目标原生九条路径字节一致。
既有跳过、目标基线单测夹具失败和严格协议迁移差异在实施文档单列。

docs(ssep): 记录 Daxie rebase 对照与验收结果

docs(ssep): 固定回归语料迁移与双分支验收合同

fix(ssep): 贯通回放起点运动状态并保留空历史回退

feat(ssep): 增加冻结语料转换与双分支回归对照工具

fix(ssep): 校准回归日志采集与真实 GPU 执行证据

fix(ssep): 明确回归执行进度与独立路径一致性统计

fix(ssep): 保留场景构图边界的原始双精度坐标

fix(ssep): 修复边界转换精度并补齐实际输入门禁

fix(ssep): 将地图对比工具接入当前场景与唯一输出

fix(ssep): 补齐语料冻结工具并严格校验迁移来源

fix(ssep): 补齐局部时限重放并汇总全部回归观测

docs(ssep): 归档双分支回归证据与未闭环差异

docs(ssep): 汇总算法一致性结论与差异归因

fix(keb): 更新离线场景转换器参数头文件引用

将已迁移的 param_loader/param.h 引用更新为 data_structures/planner_param.h，修复离线工具编译失败。已验证当前 Release all 构建（含离线工具），708 个步骤完成，退出码 0。

feat(ssep): 将回放工作台图层整理为折叠树

feat(ssep): 重设计回放工作台并修复场景切换崩溃

提供深色默认、浅灰和浅色主题、随包 Noto/FreeType 字体、持久化布局、
图层搜索与独显，以及画布、曲线和录像共用的语义样式。

图层面板在绘制前按当前 Controller 和 scene revision 更新展示树，
修复文件树切换清空场景后仍使用旧索引导致的 segmentation fault。
补充同帧清空、直接替换和不同 Controller 的三项界面回归。

归档真实 PB 回归、字体许可证、视觉对照、性能及崩溃前后证据。
验证：373 个 PB 加载/快照往返/渲染通过；最新相关 4 组共 84 项测试
通过，完整 GUI 的 14 次文件选择及快速切换正常退出。

保留候选状态：百万线段 P95 回退仍超过 15%，不切换稳定入口。