Changes

feat: 支持边界外障碍膨胀侵入走廊后的避让

新增默认关闭的边界外障碍膨胀开关，按障碍来源的安全余量更新走廊，
供 DP 撒点、曲线检查、历史路径复核及边界生成使用。

允许拼接起点在原始可行区域内连续恢复新增安全余量，按物理车身
覆盖断面计算初始缺口，并修正倒车车身姿态及前后悬断面定位。
同步 Full 字段与 Compact 重建、配置兼容及相关回归测试。

验证：此前相关单元测试和场景回放共 776 项通过、13 项跳过；
修改范围已使用项目 .clang-format 格式化，diff 检查通过。

已知问题：路径与车身均按 1 m 采样时，仍可能漏过 0.5 m 断面的
外部膨胀约束。已通过独立测试进程将步长改为默认值复现，尚未修复；
现有 0.1 m 步长用例未覆盖此组合。

fix: 为启用外部障碍避让的前向参考预留一厘米余量

将前向参考限制在车身中心可行边界内并尽量预留两侧各 0.01 m，
不足 0.02 m 的区间取中点，不扩大硬边界或覆盖统一拼接起点。
关闭开关时保持原有参考行为，补充窄区间及开关回归测试和使用说明。

PJPO 保持原有求解及历史路径、引导线兜底链路，参考余量不构成
最终车身净距保证。相关单元测试和场景回放已验证。