Changes

#359 (Mar 4, 2026 3:00:57 PM)

1. note: 龙须点扩大范围&提参 — liuwenjing / detail
2. note_out:烟台深度学习输入去自车顶点云. — tangxiao / detail
3. note_out:苏溪岸桥轨道散点过滤. — tangxiao / detail
4. note_out:行人地图外判定增加中心点投票. — tangxiao / detail
5. note_out:修复新栅格历史聚类未清空导致误用有散点bug. — tangxiao / detail
6. note_out:堆场小车过滤尺寸调整. — tangxiao / detail
7. note_out:雨天高反路牌过滤,地图+悬空. — tangxiao / detail
8. note_out:苏溪膨胀路牌撤销默认区域改用地图. — tangxiao / detail
9. note_out:地图更新. — tangxiao / detail
10. note_out:码垛机对准最后阶段校正heading为自车heading. — tangxiao / detail
11. note_out:行人与码垛机不做NMS. — tangxiao / detail

#359 (Mar 4, 2026 3:00:57 PM)

1. 添加实时显示TF调整&扩大调整范围 — lanxiaosong / detail

#358 (Mar 4, 2026 11:29:28 AM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
2. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#358 (Mar 4, 2026 11:29:28 AM)

1. Update map-png.jenkinsfile — weilikang / detail

#358 (Mar 4, 2026 11:29:28 AM)

1. feat_out:增加车辆状态字段 — zhaojianfeng2 / detail
2. feat_out:增加剩余续航里程 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — liuhongshuo / detail
4. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail
5. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — wuyanjun110 / detail
6. feat_out:添加tcu2vehicle消息 — zhaojianfeng2 / detail
7. fix:类型错误 — zhaojianfeng2 / detail
8. feat:ads command里面添加 步进间隔的字段 — wuyanjun110 / detail
9. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
10. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
11. feat:云控语音控制消息 — haoxiangtao / detail
12. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail
13. note_out: 添加车挂信息（云控输入） — liuwenjing / detail
14. feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
15. feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
16. fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
17. feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
18. feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
19. feat:添加挂尺寸相关字段 — wuyanjun110 / detail
20. feat:删除多余的字段 — wuyanjun110 / detail
21. feat_out:外设操作命令修改 — zhaojianfeng2 / detail
22. feat:添加挂尺寸相关字段 — 5081703.cr / detail
23. feat:删除多余的字段 — 5081703.cr / detail
24. feat_out:增加夹爪控制及反馈 — zhaojianfeng2 / detail
25. fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
26. feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail

#358 (Mar 4, 2026 11:29:28 AM)

1. feat_out:车速不为0时拒绝上装指令 — zhaojianfeng2 / detail
2. fix_bug:自动状态车速不更新问题 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat_out:适配canfd64个字节 — zhaojianfeng2 / detail
4. feat_out:增加接收时间戳输出 — zhaojianfeng2 / detail
5. feat_out:增加红绿灯log — zhaojianfeng2 / detail
6. feat_out:修改相位判断条件 — zhaojianfeng2 / detail
7. feat_out:另一个判断条件 — zhaojianfeng2 / detail

#358 (Mar 4, 2026 11:29:28 AM)

1. fix: Trajectory MatchByt bug. — chenran / detail
2. fix: build bug — chenran / detail

#358 (Mar 4, 2026 11:29:28 AM)

1. fix_out: 开启enable_s_turn_as_straight_forward_的情况下，s弯cost按照直道去进行优先级调整 — caoxue / detail

#358 (Mar 4, 2026 11:29:28 AM)

1. note_out: 关路点经地图过滤 — liuwenjing / detail
2. note_out: 替换模型&输入图片roi填充 — liuwenjing / detail
3. note_out: 删除log — liuwenjing / detail
4. note_out: 如果带箱升起则着箱保持 — liuwenjing / detail
5. note_out: 加log打印挂姿消息的时间 — liuwenjing / detail
6. note_out: 大榭将横二横三路从检出区剔除 — liuwenjing / detail
7. note_out: 吊具箱体面存图 — liuwenjing / detail
8. note_out: 大榭检出区 — liuwenjing / detail
9. note_out: for yiwu imv containers status — liuwenjing / detail
10. note_out: 工程配置CMakeList & package.xml — liuwenjing / detail
11. gitignore文件 — liuwenjing / detail
12. bug修复，truck使用的变量在imv时赋初始值 — liuwenjing / detail
13. bug修复 — liuwenjing / detail
14. 只静止时判断压挡流板 && 报警级别提高 — liuwenjing / detail
15. note_out: 边缘检出区的点也作为吊具点 — liuwenjing / detail
16. 洋浦边缘检出区扩大 — liuwenjing / detail

#358 (Mar 4, 2026 11:29:28 AM)

1. 洋浦吊具区剔除灯杆 — liuwenjing / detail

#357 (Feb 27, 2026 10:54:57 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
2. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#357 (Feb 27, 2026 10:54:57 PM)

1. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
3. Update beijing-shanqihuanwei-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
4. Update guangxi-youyiguan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
5. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
6. Update jining-liangshan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
7. Update qingdao-dagang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
8. Update qingdao-qiangang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
9. Update qingdao-xilian-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
10. Update qinhuangdao-baoshishun-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
11. Update xiamen-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
12. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
13. Add new file — weilikang / detail
14. Update hunanceshi-sanyizixie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
15. Update hunanceshi-sanyzixie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
16. Update hunanceshi-sanyzixie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
17. Update map-png.jenkinsfile — weilikang / detail
18. Update qingdao-xilian-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
19. Update qingdao-xilian-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
20. Update qingdao-xilian-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
21. Add new file — weilikang / detail
22. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#357 (Feb 27, 2026 10:54:57 PM)

1. note: 放宽人工驾驶的停车检测条件 — matao / detail
2. note_out: 太阳纸业固定点转弯航向问题 — matao / detail
3. note_out: 太阳纸业固定点转弯航向问题修复 — matao / detail

#357 (Feb 27, 2026 10:54:57 PM)

1. feat: Add truck multi seg planner — tangwenqing / detail
2. feat: SSEP: 刚性卡车搜索终点匹配从车道匹配改为参考线匹配 — tangwenqing / detail
3. fix:优化动态下码头面搜索终点选取的问题 — wuyanjun110 / detail
4. refactor:优化杨浦低贝位约束 — wuyanjun110 / detail
5. feat: SSEP: 增加末端微调采样，解决杨浦进堆场曲率跳变问题。 — tangwenqing / detail
6. chore: SSEP: 刚性卡车多段路径倒车时候更加原理后方障碍物 — tangwenqing / detail
7. feat:添加 Yard Name的显示 — wuyanjun110 / detail
8. feat:终点低贝位 缩小挂甩正的角度 — wuyanjun110 / detail
9. feat:变道搜索搜索失败不停车 — wuyanjun110 / detail
10. feat:大谢右转进堆场添加参数，适配仿真场景 — wuyanjun110 / detail
11. feat:更改reuse的次数 — wuyanjun110 / detail
12. fix: SSEP: 解决高贝位进堆场轨迹异常的问题 — tangwenqing / detail
13. feat:右转进低贝位拉值角度调整 — wuyanjun110 / detail
14. feat:卡车 车辆方向修改为路径方向 — wuyanjun110 / detail
15. fix: SSEP: 修复集卡普通搜索启发项错误的问题 — tangwenqing / detail
16. fix: SSEP: 过滤明显存在碰撞的集卡进堆场轨迹 — tangwenqing / detail
17. fix: SSEP: 回退集卡普通进堆场“超近道”的问题 — tangwenqing / detail
18. feat:进堆场偏离参考线过多，不触发禁停的bug — wuyanjun110 / detail
19. feat:进堆场口的限速参数独立出来 — wuyanjun110 / detail
20. feat:区分堆场的偏移和场桥的偏移 — wuyanjun110 / detail
21. feat: SSEP: 变道搜索时使用standby_guide_line当做引导线。 — tangwenqing / detail
22. feat:添加junctionid的显示 — wuyanjun110 / detail
23. feat:没有岸桥碰撞的时候也打开岸桥搜索。 然后根据是否碰撞切换进入场景的距离 — wuyanjun110 / detail
24. fix: SSEP: 修复集卡搜索轨迹不合理导致优化画龙的问题 — tangwenqing / detail
25. feat: SSEP: 非低贝位进堆场使用拉直点逻辑 — tangwenqing / detail
26. feat:龙须点碰撞检测添加开关 — wuyanjun110 / detail
27. refactor:1.调整进堆场的限速  2. 调整低贝位的距离 — wuyanjun110 / detail
28. feat: SSEP 集卡在NORMAL,INYARD,OUTYARD,SEASIDE,BRIDGE场景强制使用参考线。 — tangwenqing / detail
29. fix:无法三次对准的bug — wuyanjun110 / detail
30. fix: SSEP: 集卡普通搜索使用更严格的车挂判断标准。防止后续优化不收敛。 — tangwenqing / detail
31. feat:优化og点的碰撞检测 — wuyanjun110 / detail
32. fix: SSEP: 修复动态搜索使用standby guideline作为参考线轨迹异常的问题 — tangwenqing / detail
33. fix: 优化友谊关倒车路径，更符合pass point — tangwenqing / detail
34. feat:1. ogm精细碰撞检测添加开关2. ogm高度 分层 添加更多层3.进堆场过程中，xx重新规划，扩展边界，解决pjpo求解失败的问题4.添加进堆场虚拟停止线附近的限速 — wuyanjun110 / detail
35. feat:bulk场景判断的距离阈值调整成255米 — wuyanjun110 / detail
36. feat:单侧堆场默认左侧放箱子 — wuyanjun110 / detail
37. feat:进堆场 不是低贝位i的时候取消外侧的约束 — wuyanjun110 / detail
38. fix: 优化友谊关倒车路径，更符合pass point — tangwenqing / detail
39. fix: SSEP: 优化集卡非低贝位进堆场路径。全路径开启keb优化+终点扰动。恢复上个版本可以“小角度斜着进堆场”的特性。 — tangwenqing / detail
40. fix: SSEP: fix typo — tangwenqing / detail
41. feat:优化og的处理 — wuyanjun110 / detail
42. fix:修复绘制的bug — wuyanjun110 / detail
43. fix: SSEP: 提升远距离绕桥腿成功率 — tangwenqing / detail
44. feat:杨浦适配B场 — wuyanjun110 / detail
45. feat: 1. 绕跷腿搜索标志位 2.右转进堆场的强制用约束的标志位 — wuyanjun110 / detail
46. feat: SSEP: 增加 is_blocked_by_shore_crane 和 use_hard_constraint 参数 — tangwenqing / detail
47. chore: mionr update — tangwenqing / detail
48. fix:杨浦 动态搜索 + 进堆场场景 路径拼接的bug — wuyanjun110 / detail
49. fix:3 4 阶段对准时,不能切换creep的bug — wuyanjun110 / detail
50. feat:og碰撞的优化 — wuyanjun110 / detail
51. feat:进堆场的优化 — wuyanjun110 / detail
52. feat:关闭debug信息 — wuyanjun110 / detail
53. feat:junction弯道区间计算的bug — wuyanjun110 / detail
54. feat:纵一路边上的转场临停修改判断阈值 — wuyanjun110 / detail
55. fix:修复误变道的问题 — wuyanjun110 / detail
56. feat:搜索的时候是否考虑静态障碍物添加开开关 — wuyanjun110 / detail
57. fix:龙须点处理的bug — wuyanjun110 / detail
58. fix:修复龙须点处理的bug — wuyanjun110 / detail
59. feat:调整单车道堆场的约束 — wuyanjun110 / detail
60. fix:没有路径，并且在弯道前，ssep无法搜索的bug — wuyanjun110 / detail
61. feat:优化场桥防护 — wuyanjun110 / detail
62. fix: lattice wbca velocity reference bug. — chenran / detail
63. fix: send 50m path to control in bulk state. — chenran / detail
64. fix: delete submodules — chenran / detail
65. fix: serailize params for wbca — chenran / detail
66. fix: wbca params serialization bug — chenran / detail

#357 (Feb 27, 2026 10:54:57 PM)

1. feat:通过场景配置 预测时间 — wuyanjun110 / detail
2. feat:沟点防护添加阈值参数 — wuyanjun110 / detail

#357 (Feb 27, 2026 10:54:57 PM)

1. fix: cmake using clang. — 5081703.cr / detail
2. feat: 增加TCS功能 — liuhongshuo / detail
3. feat：高精轮速对准和大转向时跟踪优化 — liuhongshuo / detail
4. feat: 解决低速跟踪差的问题 — liuhongshuo / detail

#357 (Feb 27, 2026 10:54:57 PM)

1. fix_out:适配pnc 存在弯道改为直道的需求,暂时定为0.2m — caoxue / detail

#357 (Feb 27, 2026 10:54:57 PM)

1. fix_bug:获取port id,添加log — zhaojianfeng2 / detail
2. feat_out:从机发出can消息 — zhaojianfeng2 / detail

#357 (Feb 27, 2026 10:54:57 PM)

1. 添加gitignore文件 — liuwenjing / detail
2. 地图过滤宽度 — liuwenjing / detail
3. note_out: 洋浦吊具边界区域扩宽 — liuwenjing / detail
4. note_out: 边缘检出区的点也作为吊具点 — liuwenjing / detail

#357 (Feb 27, 2026 10:54:57 PM)

1. 添加雷达校准文件 NBDX_ZQ_AT713 到 NBDX_ZQ_AT732 — lanxiaosong / detail

#356 (Feb 3, 2026 6:38:42 PM)

1. note_out:日志修改. — tangxiao / detail
2. note_out: 无定位时输出ex_det. — tangxiao / detail
3. note_out:程序版本号加上消息分支和提交号. — tangxiao / detail

#355 (Feb 3, 2026 5:49:40 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
2. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#355 (Feb 3, 2026 5:49:40 PM)

1. Add new file — weilikang / detail

#355 (Feb 3, 2026 5:49:40 PM)

1. feat:适配新的region — wuyanjun110 / detail
2. feat:适配 clang — wuyanjun110 / detail
3. feat:；clang适配 — wuyanjun110 / detail

#355 (Feb 3, 2026 5:49:40 PM)

1. feat_out:崩溃防护 — zhaojianfeng2 / detail