Changes

#317 (Oct 14, 2026 11:07:21 AM)

1. note_out:自车重叠过滤类别加入car. — tangxiao / detail
2. add whztlj map — lanxiaosong / detail
3. note_out:车挂修正角方案1+b(单侧挡流板参与+前箱面逐层RANSAC),删掉倒车周期EKF reset — tangxiao / detail
4. 后雷达不合并入总，仅在构建栅格时转系使用 — liuwenjing / detail
5. note_out:武汉像素42沟沿时域稳定(参考线沿道路法向就近选+车旁兜底+同段旧格删除),两侧参考线间低矮点单独累积,新增栅格状态topic — tangxiao / detail
6. note_out:模型子模块指向f0071fd(洋浦cp_base_hnyp_ft_new17 epoch_10,青岛cp_agn) — tangxiao / detail
7. 后雷达点云异常报警改INFO — liuwenjing / detail
8. note_out: 修复H986 低矮障碍物点标记被同栅格未标记点状态默认同化处理bug. — tangxiao / detail
9. note_out:车挂前箱面逐层RANSAC放宽间隔并加台阶检查,修复跨台阶拟出反号角 — tangxiao / detail
10. NROI为空后，清空变量避免复用前帧结果 — liuwenjing / detail
11. 点云空（有消息但空点/滤后空点）发布空消息&&删除虚拟单点&&det允许接受空消息 — liuwenjing / detail
12. seg后obj点数为0时报警 — liuwenjing / detail
13. rectified为空时才报警 — liuwenjing / detail
14. note_out:梁山更新模型,混合太阳北海和洋浦数据,龙门吊检测能力下降,车挂检测能力提升. — tangxiao / detail
15. note_out:津西后向雷达rear_down的og改由dld车周点发出,按lidar_info的og_output_by_dld开关,filter_rear_low_steel打开时过滤地图像素60矮钢板区挂车系z<rear_low_steel_z的点 — tangxiao / detail
16. note_out:后向og输出rear_down点云解析加异常保护,障碍点索引越界跳过,避免畸形消息让dld崩溃 — tangxiao / detail
17. note_out:seg不再发挂车系后向og(删output_info/PublishOgMsg),挂车雷达改由seg参数frame_id指定base_ground_trailer,后向og统一由dld按og_output_by_dld发出 — tangxiao / detail
18. 车体下的后雷达普通合并&&特殊后雷达是否用作栅格参数控制 — liuwenjing / detail
19. note_out:删除seg后向og迁移后残留的output_og_flag注释和plantuml里seg的PublishOgMsg — tangxiao / detail
20. note_out:新增点级路沿栅格时域叠加curb_grid,地面分割附带校验单点,不依赖像素23 — tangxiao / detail
21. note_out:路沿栅格改为只叠加拟合前同向点链上的点,同类同向0.3~1.0m旧格由新观测覆盖 — tangxiao / detail
22. note_out:路沿栅格key改为无符号移位 — tangxiao / detail
23. note_out:沟沿路沿调试点云时间戳改为微秒,修正PCL转ROS后时间戳错误 — tangxiao / detail
24. note_out:路沿点链解码只收类型1~4,点下标越界跳过,防畸形消息 — tangxiao / detail
25. note_out:挂车角标定每帧先清空挂车区下标并重置分界,修复初始角无效时沿用上一帧下标导致BuildCurMat越界崩溃 — tangxiao / detail
26. note_out:津西水管区删高点时保留车头范围内车挂点(240),修复挂车前墙被删一半导致前脸角跳变 — tangxiao / detail
27. note_out:挂车角EKF平稳时修正角单帧跳变超3度需连续3帧一致才采用 — tangxiao / detail
28. note_out:修挡流板空块-1候选点越界读/铲车头尾匹配flag数组越界/挡流板格子数按最长块算 — tangxiao / detail
29. note_out:地面拟合修四处笔误:got_back/后向参考min_z_b/后向雷达车侧前段用front_refer_z/selected_col_list_用resize — tangxiao / detail
30. note_out:地面线拟合异常角剔除改用max_diff_th门限,原来恒真每列固定剔一个角 — tangxiao / detail
31. note_out:后向og加输出下限参数rear_og_z_min(默认0.05),雷达正下方地面环被seg同位点带成障碍的贴地点不再发出 — tangxiao / detail
32. note_out:后向og下限rear_og_z_min默认改-1且只在rear_og_z_min_xy挂车系xy框内生效,未配置场地不再过滤 — tangxiao / detail
33. note_out:撤销5c16cfee(后向og下限默认-1和xy框限定),rear_og_z_min恢复默认0.05 — tangxiao / detail
34. note_out:seg沟沿路沿点配对时两点对雷达张角超过90度且相距超过1m不配对,修复雷达一侧孤立点被接到另一侧点链上 — tangxiao / detail
35. note_out:dld新增bumper_front_x(默认0关闭),车宽内车头前沿加0.1s前进距离以内不输出路沿点,杠前地面线整条不输出 — tangxiao / detail
36. note_out:dld模型初始化期间发302011,TensorRT cache写失败发302012 — tangxiao / detail
37. note_out:模型子模块指向烟台NMS_BOARD打开car压pedestrian — tangxiao / detail
38. note_out:seg噪声过滤后障碍候选点沿环抽稀(5m内同环相邻xy差≤1cm删),noise_filter.range_downsample开关默认关 — tangxiao / detail
39. note_out:dld障碍点uniform降采样改为体素key基数排序去重(DoUniformSamplingSorted),不建哈希表,8.7万点8ms->3.5ms,原函数保留 — tangxiao / detail
40. note_out:og_around零结果优化:连通域编号查表一次写出代替逐域setTo,GetOgAroundPoints每点地图像素只查一次,BuildCurMat zmin/zmax改move,OutputOg预留且过滤点云仅有订阅时拷,og_around约22->17ms — tangxiao / detail
41. note_out:dld后向og加高点过滤filter_rear_og_high,挂车系z高于rear_og_z_max(缺省3.55)的点不发,默认关 — tangxiao / detail
42. note_out:dld ObbToTrackBox外圈框角点不足4个时跳过,修开obj_expand_og_label后合成自车挂框段错误 — tangxiao / detail
43. note_out:dld读感知地图后补单像素0值缝(两侧同值才补),修路面中间缝被当图外导致漏吸点无标签og — tangxiao / detail
44. note_out:dld地图补单像素0值缝改为pre_cloud.fill_map_zero_gap控制,缺省关 — tangxiao / detail
45. note_out:dld TensorRT缓存key改为onnx内容hash+TRT版本,改yaml或其他场地换模型不再触发重新生成引擎 — tangxiao / detail
46. note_out:dld草区过滤保留label0/202的高反点(weed_keep_high_intensity,缺省关),车周点打236跳过邻域过滤,修厦门草区锥桶漏检 — tangxiao / detail
47. note_out:dld子模块更新,TensorRT cache先写临时文件再改名,坏cache反序列化失败时删掉 — tangxiao / detail

#317 (Oct 14, 2026 11:07:21 AM)

1. :new: 修复原地旋转速度矢量和为零的静止误判,增加动态地图窗口优化 — liuyang / detail
2. :new: 新增挂死监测,新增烟台专用停车位ins准确监测 — liuyang / detail
3. :bug: 如果现场不能使用轮速作为观测,静止未锁定前仍使用激光作为观测 — liuyang / detail
4. :new: 关闭负担很重的全盘pid的定时记录 — liuyang / detail
5. :new: 增加全局一次地面矫正的ins检验 — liuyang / detail
6. :new: 修改地面矫正ins核对的开启配置 — liuyang / detail
7. :new: 增加对4轮的速度异常检测 — liuyang / detail
8. :new: 增加严格静止逻辑 — liuyang / detail
9. :new: 新增跳变抑制,修改状态5的得分判据,必须大于0.6 — liuyang / detail
10. :bug: 修复单个轮子掉零仍使用平均轮速的问题,修复单次地面矫正不准确的问题 — liuyang / detail

#316 (Oct 14, 2026 9:38:44 AM)

1. Update gitlab.groovy — weilikang / detail
2. Update repoinfoRos2.groovy — weilikang / detail
3. Update orinRos2Choice.groovy — weilikang / detail
4. Update orinRos2ModuleChoice.groovy — weilikang / detail
5. Update orinBuild.groovy — weilikang / detail
6. Update orinBuild.groovy — weilikang / detail
7. Update orinBuild.groovy — weilikang / detail
8. Update orinBuild.groovy — weilikang / detail
9. Update orinBuild.groovy — weilikang / detail
10. Update orinBuild.groovy — weilikang / detail
11. Update repoinfoRos2.groovy — weilikang / detail
12. Update orinRos2Choice.groovy — weilikang / detail
13. Update orinRos2ModuleChoice.groovy — weilikang / detail
14. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#316 (Oct 14, 2026 9:38:44 AM)

1. Update module-ros2.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update module-ros2.jenkinsfile — weilikang / detail
3. Add new file — weilikang / detail
4. Update orin-ros1-cross.jenkinsfile — weilikang / detail
5. Update orin-ros1-cross.jenkinsfile — weilikang / detail
6. Update orin-ros1-cross.jenkinsfile — weilikang / detail
7. Update orin-ros1-cross.jenkinsfile — weilikang / detail
8. Update module-ros2.jenkinsfile — weilikang / detail
9. Update module-ros2.jenkinsfile — weilikang / detail
10. Update module-ros2.jenkinsfile — weilikang / detail
11. Update module-ros2.jenkinsfile — weilikang / detail
12. Update module-ros2.jenkinsfile — weilikang / detail
13. Update module-ros2.jenkinsfile — weilikang / detail
14. Update module-ros2.jenkinsfile — weilikang / detail
15. Update yantai-gunzhuang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
16. Update python-scripts.jenkinsfile — weilikang / detail

#316 (Oct 14, 2026 9:38:44 AM)

1. feat_out:增加吉利锁具控制 — zhaojianfeng2 / detail
2. feat_out:新增吉利锁具控制 — zhaojianfeng2 / detail
3. 添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志 — liuwenjing / detail
4. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
5. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
6. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
7. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — 5081703.cr / detail
8. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
9. 添加车型匹配bool字段 — liuwenjing / detail
10. 添加车型匹配bool字段 — liuwenjing / detail
11. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
12. feat_out:外设命令扩充(需重编外设及rmi) — zhaojianfeng2 / detail
13. feat_out:增加全量上传topic — zhaojianfeng2 / detail
14. feat_out:增加消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
15. tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义 — wuyanjun110 / detail
16. tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard — wuyanjun110 / detail
17. feat_out:增加全量上传topic — zhaojianfeng2 / detail
18. feat_out:修改东方特钢上装控制枚举 — zhaojianfeng2 / detail
19. feat_out:增加全量上传topic — zhaojianfeng2 / detail
20. feat_out:修改东方特钢上装控制枚举 — zhaojianfeng2 / detail
21. feat_out:合并外设消息 — zhaojianfeng2 / detail
22. feat_out:增加反馈pd类型 — zhaojianfeng2 / detail
23. feat_out:增加全量上传topic — zhaojianfeng2 / detail
24. feat_out:反馈字段完善 — zhaojianfeng2 / detail
25. feat_out:增加反馈pd类型 — zhaojianfeng2 / detail
26. feat_out:反馈字段完善 — zhaojianfeng2 / detail
27. feat_out:字段修改 — zhaojianfeng2 / detail
28. feat_out:增加6档反馈 — zhaojianfeng2 / detail
29. tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义 — wuyanjun110 / detail
30. tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard — wuyanjun110 / detail
31. feat_out:删除.marscode — zhaojianfeng2 / detail
32. Merge peripheral shared_msgs updates into rc_dev_weiqiao — zhaojianfeng2 / detail
33. tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义 — wuyanjun110 / detail
34. tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard — wuyanjun110 / detail
35. tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义 — wuyanjun110 / detail
36. tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard — wuyanjun110 / detail
37. feat_out:对调命令target值 — zhaojianfeng2 / detail
38. feat: 增加设备/目标类型 17 油缸升降（嘉兴） — zhaojianfeng2 / detail
39. feat:添加场桥和岸桥运动状态 — wuyanjun110 / detail
40. feat_out:删除tmp — zhaojianfeng2 / detail

#316 (Oct 14, 2026 9:38:44 AM)

1. fix_bug:启动时等待rosmaster并显式ros::start()，避免roscpp重复启动导致xmlrpc线程空转CPU占满；新增xmlrpc自检(仅报错) — zhaojianfeng2 / detail

#316 (Oct 14, 2026 9:38:44 AM)

1. 同步 lidar/config/vehicles 下缺失的 99 个车号子模块 — hongjinjin / detail

#315 (Sep 22, 2026 6:20:08 PM)

1. note_out:津西保温挂大角度丢弃前箱面值. — tangxiao / detail

#315 (Sep 22, 2026 6:20:08 PM)

1. revert: 回退多个提交 — matao / detail

#314 (Sep 22, 2026 1:05:06 PM)

1. :new: tbb — liuyang / detail

#314 (Sep 22, 2026 1:05:06 PM)

1. note_out:武汉J4单边沟沿时域稳定适配. — tangxiao / detail
2. 栅格地图3张合并成1张 — liuwenjing / detail
3. note_out:中铁联集沟沿时域稳定及定位跳变防护. — tangxiao / detail
4. 发出散货栅格占用mask — liuwenjing / detail
5. note_out:武汉沟沿定位跳变防护策略. — tangxiao / detail
6. note_out: 围栏线过滤点不区分高度 — liuwenjing / detail
7. note_out:无定位消息时发布base_ground_trailer->base_ground tf, 参数控制. — tangxiao / detail
8. note_out:修复后向雷达分割节点崩溃. — tangxiao / detail
9. note_out:振石新模型. — tangxiao / detail
10. note_out:津西保温挂前脸适配. — tangxiao / detail
11. note_out:津西保温挂适配优化. — tangxiao / detail
12. 快速大转弯时，拟合角与ekf的差异阈值放宽 — liuwenjing / detail
13. 大角度时挂框不对称加宽 — liuwenjing / detail
14. 时间戳遗留bug — liuwenjing / detail
15. 围栏线过滤z限定1.4 — liuwenjing / detail
16. note_out:静态遮挡障碍物滞留时间由无限期改为60s. — tangxiao / detail
17. 钢板宽度报警优化 — liuwenjing / detail
18. 载物宽度（某位置多帧稳定检出或单帧多位置检出，均认可） — liuwenjing / detail
19. note_out:武汉986适配. — tangxiao / detail
20. 修改地面拟合ransac参数&显示区分内外点 — liuwenjing / detail
21. 矫正法向量平滑，暂时不启用 — liuwenjing / detail
22. note_out:det土堆误检过滤条件由自车在堆场改为点在堆场. — tangxiao / detail
23. note_out:挡流板提取范围可视化. — tangxiao / detail
24. 洗车间内部前车保留 — liuwenjing / detail
25. 卸料堆凸包内虚拟雾天，改为png堆场内虚拟雨天 — liuwenjing / detail
26. note_out: 土堆识别seg结果不加反射强度1以上条件约束. — tangxiao / detail
27. 报警消息中输出货物检测宽度 — liuwenjing / detail
28. note_out:新增像素58小汽车不输出区,区内car不出obj框,同步模型打开car. — tangxiao / detail
29. note_out:补充后处理底盘消息依赖不合理的todo注释. — tangxiao / detail
30. ex_og都经草区过滤 — liuwenjing / detail
31. 津西水管区地图过滤 — liuwenjing / detail
32. note_out:待办kalman Q矩阵错误修正. — tangxiao / detail
33. note_out:增加前箱面/侧向面角度与挡流板角度精度差异统计监测和日志打印. — tangxiao / detail

#314 (Sep 22, 2026 1:05:06 PM)

1. :new: 更新为窗口可恢复RTK逻辑 — liuyang / detail
2. :new: 修改判据窗口清空方式 — liuyang / detail

#314 (Sep 22, 2026 1:05:06 PM)

1. feat: 修复二轮非机动车的逆向行驶轨迹预测 — zhuxiaolong / detail

#313 (Sep 22, 2026 12:03:07 PM)

1. Update orin32Choice.groovy — weilikang / detail
2. Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail
3. Update orinModule32Choice.groovy — weilikang / detail
4. Update orinModule64Choice.groovy — weilikang / detail
5. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#313 (Sep 22, 2026 12:03:07 PM)

1. Update map-png.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update weifang-container-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
3. Update weifang-container-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
4. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
5. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#313 (Sep 22, 2026 12:03:07 PM)

1. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
2. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat_out:增加全量上传topic — zhaojianfeng2 / detail
4. Merge peripheral shared_msgs updates into rc_dev_weiqiao — zhaojianfeng2 / detail
5. feat_out:对调命令target值 — zhaojianfeng2 / detail

#313 (Sep 22, 2026 12:03:07 PM)

1. fix: /msf/dr_pose 的 pose_frame_id 应为 imu, 不是 base_ground — xiaosonglan / detail
2. fix: 补齐 imv/truck 下 38 个单雷达 config 的 pose_frame_id — xiaosonglan / detail

#313 (Sep 22, 2026 12:03:07 PM)

1. feat_out:增加消息/localization/init下发 — zhaojianfeng2 / detail

#313 (Sep 22, 2026 12:03:07 PM)

1. feat_out:增加sudo 密码读取逻辑 — zhaojianfeng2 / detail

#313 (Sep 22, 2026 12:03:07 PM)

1. fix: motion_compensate_pose_frame_id 按 pose 话题取值, dr_pose 应为 imu — xiaosonglan / detail
2. feat_out:增加原始数据问题的log记录 — zhaojianfeng2 / detail

#312 (Sep 14, 2026 3:20:54 PM)

1. Update repoinfoRos2.groovy — weilikang / detail
2. Update orinRos2Choice.groovy — weilikang / detail
3. Update orinRos2ModuleChoice.groovy — weilikang / detail
4. Update push.groovy — weilikang / detail
5. Update orinBuild.groovy — weilikang / detail
6. Update orin32Choice.groovy — weilikang / detail
7. Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail
8. Update orinModule32Choice.groovy — weilikang / detail
9. Update orinModule64Choice.groovy — weilikang / detail

#312 (Sep 14, 2026 3:20:54 PM)

1. Update telediagnostic.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update weifang-container-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
3. Update weifang-container-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
4. Update hdmap-cloud.jenkinsfile — weilikang / detail
5. Update mizar.jenkinsfile — weilikang / detail
6. Update polaris.jenkinsfile — weilikang / detail
7. Update tc397_ota.jenkinsfile — weilikang / detail

#312 (Sep 14, 2026 3:20:54 PM)

1. feat_out:对调命令target值 — zhaojianfeng2 / detail