Build #1845 (Jun 15, 2026 10:29:50 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy (details)

1. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile (details)

1. fix: add smooth_mode opt (details)
2. fix: smooth mode optimization (details)
3. fix: cancel wbca smooth_mode for the first frame (details)
4. feat: Keb: 1. 引入clipper2几何运算库处理多边形的膨胀腐蚀操作。解决之前的膨胀逻辑对某些特殊形状处理存在错误的问题。2. 将最近点膨胀代价升级为sdf碰撞检测代价，鲁棒性更高收敛更快。3. 前轮转向约束使用softplus函数建立梯度平滑的约束，解决在极限转弯场景优化时梯度跳变的问题。 (details)
5. fix: curature over limit stop optimization (details)
6. chore: Keb: 集卡进堆场增加“最后拉直段减小避障半径”的逻辑 (details)
7. refactor: SSEP: 重构OGM构建流程 (details)
8. feat: 添加skills到.gitignore以忽略相关文件 (details)
9. fix: step align状态下，吊具防护，montion状态机切换的bug (details)
10. fix:修复进充电桩，场景适配错误的bug (details)
11. fix: Keb: 删除未用到的“BuildKebOGM”方法 (details)
12. feat(hmi): 新增路径曲线面板 path_curve_detail (details)
13. refactor:优化引导线曲率跳变的bug (details)
14. fix: 更新 clang-format 命令的使用说明和检查逻辑 (details)
15. feat: 添加软约束以支持初始状态的灵活性 (details)
16. fix: 注释掉停止车辆的初始化日志输出 (details)
17. fix: Keb: 增加IMV后方碰撞检测距离 (details)
18. feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测 (details)
19. feat: 添加CloudTrajectoryPoint的赋值运算符重载 (details)
20. feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查 (details)
21. feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测 (details)
22. feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查 (details)
23. fix:合并的bug (details)
24. feat: 重构障碍物风险评估器，另外添加 横路不进行 龙门吊风险限速的功能。 (details)
25. fix: add lane_change_path_task v2 (details)
26. refactor:优化看门狗功能 (details)
27. fix: 移除不必要的等待调用以优化重置过程 (details)
28. fix:西联上下引桥 不创建双黄线约束 (details)
29. fix: SSEP: 修复新版本优化偶发输出异常的问题 (details)
30. feat: 添加数据和ssep原型的依赖关系到keb_vis_server可执行文件 (details)
31. feat: SSEP: 自卸车/tractor的多段倒车和精确倒车可以接受extra param来设置尾部拉直距离 (details)
32. fix:修复变道完成后目标车道切换错误的bug (details)
33. fix: SSEP: 启用硬约束时使用 tunnel_constraints_ogm_ 进行碰撞检测，否则使用 ogm_ (details)
34. feat: 添加堆高机靠近是否切换状态机的开关参数 (details)
35. refactor: 1.关闭起始变量的收缩。2.车辆停止时，修改dl和ddl 3.关闭全软约束 (details)
36. feat: <大谢>进堆场机场忽略终点约束 (details)

Started by upstream project orin-module-slave32 build number 4367
originally caused by:

• Started by user wuyanjun

• master

• refs/remotes/origin/master

• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]

• origin/rc_dev_daxie

• origin/feat_trajectory

• origin/rc_dev