fix:优化动态下码头面搜索终点选取的问题 — wuyanjun110 / detail
refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug — wuyanjun110 / detail
fix: del mode=0 — chenran / detail
fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: add smooth_mode_wbca_params — chenran / detail
fix: smooth_mode_wbca_params bug — chenran / detail
fix: lock historical cloud point in replayer. — chenran / detail
fix: add FORWARD_BEFORE_BACKWARD — chenran / detail
fix: ssep replan for reversing truck. — chenran / detail
fix: refine deviation_stop params. — chenran / detail
fix: path disapearing issue. — chenran / detail
fix: trailer_path_ego match issue. — chenran / detail
refact: straighten then reverse. — chenran / detail
fix: using map lane width for single line lane detection — chenran / detail
feat: stop for localization switching. — chenran / detail
fix: log msf localization switching status. — chenran / detail
fix: road segment splitting bug. — chenran / detail
refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos — chenran / detail
fix: (临时处理)注释掉接收目标命令中的拖车标签和大小处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 — wuyanjun110 / detail
feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围 — wuyanjun110 / detail
feat: add position check for reversing — chenran / detail
fix: disable revsersing deviation. — chenran / detail
feat: limit straithen times. — chenran / detail
feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离 — chenran / detail
fix: reversing times bug — chenran / detail
fix: checkout feat_keb_task — chenran / detail
fix: reversing ssep planner bug — chenran / detail
fix: reversitong activation position thr 10.0 — chenran / detail
feat: add lbfgs prevous version. — chenran / detail
fix: curvature over limit filer. — chenran / detail
feat:合并ssep — wuyanjun110 / detail
fix: checkout ssep from feat_keb_task — chenran / detail
feat: checkout relate_offset from feat_straddle_v2 — chenran / detail
feat: add DeviationStatus — chenran / detail
feat: add update_end_position for ssep replan. — chenran / detail
feat: deviation for align — chenran / detail
fix: ssep replan for bulk align. — chenran / detail
fix: reverse bulk offset heading — chenran / detail
feat: limit reversing align times — chenran / detail
fix: log align info; serialize bulk_align_offset — chenran / detail
fix: log stop_deviation_for_algn — chenran / detail
fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 — wuyanjun110 / detail
fix: pnc_map splitting error. — chenran / detail
fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题 — tangwenqing / detail
feat: set up max_forward_distance — chenran / detail
fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题 — chenran / detail
fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 — chenran / detail
fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 — chenran / detail
fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题 — chenran / detail
fix: straight lane near crane and lock_station — chenran / detail
feat: ssep replan for localization exception. — chenran / detail
feat: waiting for lift traile; using heading error for reversing align — chenran / detail
fix: checkout feat_keb_v2 ssep — chenran / detail
fix: add max_forward_distance_for_straighten_trailer — chenran / detail
fix: deviation_status bug — chenran / detail
fix: ignore path optimizor in park_in state. — chenran / detail
chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位 — chenran / detail
refactor:优化界面耗时 — wuyanjun110 / detail
fix: using straighten replan logic for path_direction_change replan type — chenran / detail
fix: SSEP: 解决威海多段倒车距离og墙太近的问题 — chenran / detail
fix: checkout feat_keb_v2 — chenran / detail
feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复威海车型不匹配的问题 — chenran / detail
chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率 — chenran / detail
fix:修复快照播放崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
fix:修复快照播放崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
fix: check out feat_keb_v2 ssep — chenran / detail
fix: add ssep_forward_ec_tail_straight_distance — chenran / detail
fix: ssep replan bug — chenran / detail
fix: wbca warm start — wuyanjun110 / detail
feat: side-pass 决策 gap-graph 重构 + 决策可观测化 — wuyanjun110 / detail
fix: 扩大 data_render 地图渲染范围边距 (10->15m) — wuyanjun110 / detail
fix: path_l 的 ref_l 取 gap 内离车道中心最近的 l(非几何中心) — wuyanjun110 / detail
fix: 下码头面偏离参考线时扩大 path boundary 以避免 PJPO 求解失败 — wuyanjun110 / detail
fix: 开放空间区域同样扩大 path boundary 避免 PJPO 求解失败 — wuyanjun110 / detail
fix: 大榭普通堆高机场地放宽终点约束距离, 修复进堆场 SSEP 搜索失败 — wuyanjun110 / detail
fix: low speed issues in wbca smooth mode. — chenran / detail
feat: 拖挂进堆场无 passing 途径点时改用单段倒车 — wuyanjun110 / detail
feat: 只有当任务是倒车去货堆的时候，才用单段倒车搜索 — wuyanjun110 / detail
fix: speed down unexpectly in wbca smooth mode. — chenran / detail
feat: HMI 新增上层/下层点云显示切换开关 — wuyanjun110 / detail
feat: 在 ExecPreparation 中为 LIANG_SHAN_GANG 区域添加新的场景类型处理 — wuyanjun110 / detail
fix: warm-start bug — chenran / detail
feat: PJPO 增加软曲率约束并优化起点处理 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复优化函数中的逻辑错误并注释掉历史记录的日志输出 — wuyanjun110 / detail
feat: 在 HandleMap 中添加地图包络和中心线信息的条件判断，优化路径处理 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加车辆最大曲率计算函数，优化运动学处理 — wuyanjun110 / detail
feat: 在 GetBoundaryFromKinetics 中添加场景管理器判断，优化路径边界计算 — wuyanjun110 / detail
feat: 在 GetLatPoint 中添加起点曲率限制，优化车辆运动学处理 — wuyanjun110 / detail
feat: 绕行边界按窄区逐段限速 — wuyanjun110 / detail
feat: 在 SamplePathWaypoints 中添加居中候选点处理，优化路径平滑性 — wuyanjun110 / detail
feat: 变道安全动态障碍物碰撞判定引入 s-t 时空耦合 — wuyanjun110 / detail
feat: 变道 OGM 碰撞检测点 HMI 标红可视化 — wuyanjun110 / detail
feat: 锁站变道安全校验距离引入可配 buffer 并修正近距障碍物低速阈值 — wuyanjun110 / detail
feat: 更新 CloudTrajectory 中 curr_time_ 的初始化方式为当前时间的纳秒表示 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加 UpdateAllSoftFallback 方法以处理软回退逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 堆场偏移区配置改用 YardType 枚举, 新增入口高处障碍物类型并延长拉直距离 — wuyanjun110 / detail
重构: 抽取搜索起点车头车挂框构造为静态函数并复用于入堆场区域 — wuyanjun110 / detail
修复任务选择器组内多条件匹配语义: AND 改为 OR, 命中任一条件即选中该 group — wuyanjun110 / detail
feat:调整参考线权重，从 0.0 修改为 3.0，以增强路径优化效果 — wuyanjun110 / detail
场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判 — wuyanjun110 / detail
BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner — wuyanjun110 / detail
KEB 补充路边点云(TYPE_ROADSIDE)作为障碍规避 — wuyanjun110 / detail
path_bounds: 出库 planner 也纳入 kinetics 边界特殊处理 — wuyanjun110 / detail
修复 GetRoadType 调用点未校验 lane 空指针导致的崩溃隐患 — wuyanjun110 / detail
修复 replayer 换图后 DrawMap 缓存 offset_ptr 悬空导致的崩溃 — wuyanjun110 / detail
修复变道临停标志位在非变道场景残留导致的幽灵停车线 — wuyanjun110 / detail
修复 DrawMap last_map_path_ 从未赋值导致每帧全量重取地图 — wuyanjun110 / detail
OGM 距离场增加最近占用来源标注, mask 3→5, 查询索引对齐写入端截断约定 — wuyanjun110 / detail
走廊 gap 扫描升级: 占用按来源分型写入, 断面间小障碍防丢, EMA 端点双条件 — wuyanjun110 / detail
DP 代价修复: SDF 罚按来源分型, path_l/end 去归一化米制, 终点罚 off-by-one, 首碰 s 记录 — wuyanjun110 / detail
DP 采样与绕行决策: dl 5 档+双重剪枝, side_pass_range 真实区间, 回正保持 — wuyanjun110 / detail
side-pass trace/HMI 可观测增强: gap 边界来源分型, 红×画真实首碰位置 — wuyanjun110 / detail
wbca 边界: path_bound 查找改最近邻断面, 修右边界误用左半宽 — wuyanjun110 / detail
gap 边界来源分型改查 SDF 真实占用来源, 修贴路沿 obj 被误标道路 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 集卡单段倒车裁剪不必要的短轨迹 — chenran / detail
边界限速修误限: 贴边路沿点云归 ROAD, 兜底分支不吞豁免, 限速原因日志 — wuyanjun110 / detail
边界限速调参: 距离阈值下限 0.25, 约束点去 10m 提前量 — wuyanjun110 / detail
移除边界限速调试日志与占用反查诊断 — wuyanjun110 / detail
边界限速约束点再去车头偏置, 按窄区入口原值下发 — wuyanjun110 / detail
修 UseHis 拼接膨胀: frenet_frame_path 先清空再替换, 触发条件改回 USE_HIS 状态 — wuyanjun110 / detail
wbca 热启动: route_info 空容器防护 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 集卡多段倒车增加30厘米碰撞软约束 — chenran / detail
feat: SSEP: 调整集卡多段倒车拉直逻辑 — chenran / detail
fix: build error — chenran / detail
桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加<cstddef>头文件以支持大小类型 — wuyanjun110 / detail
桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态 — wuyanjun110 / detail
refactor: 后继任务重置逻辑抽取到 Stage 基类 ResetSuccessorTasks — wuyanjun110 / detail
桥区重规划: last path 无效时回退自车位姿起搜, 不再放弃搜索 — wuyanjun110 / detail
scenario BT: 出桥区进入普通路口区时立即退出 BRIDGE_JUNCTION planner — wuyanjun110 / detail
fix: multi-frames trigger — chenran / detail
block: 过滤本车自己上报的堆高机作业区(stackerWork_*_本车ID) — wuyanjun110 / detail
ssep: 进场景计划区域合并起点框时校验面积, 防止区域轮廓被 sanitize 丢弃后只剩起点框 — wuyanjun110 / detail
boundary: 路口边界改用多边形 SL 投影, 修复异形路口边界错误(灰度默认关) — wuyanjun110 / detail
fix:出堆场直接open sapce上码头面搜索起点不合适的bug — wuyanjun110 / detail
ssep: 删除路口终点位姿的车头点框内回退校验 — wuyanjun110 / detail
feat:删除打印的日志 — wuyanjun110 / detail
fix: 禁用前向搜索设置中的 theta 功能 — wuyanjun110 / detail
fix: wbca velocity profile bug — chenran / detail
boundary: OGM 真值入栅格+贴边位编码, 修无障碍走廊边界内缩 — wuyanjun110 / detail
feat: 云端pnc config适配access line转换, 补HMI绘制与收包打印 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正云端访问线路的yard_id赋值 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正云端配置中access line的yard_id赋值 — wuyanjun110 / detail
fix: Align FSM超距退出3/4阶段时更新need_spreader_align_计数, 防止重回3阶段 — wuyanjun110 / detail
fix: truck reversing path kappa calculation — chenran / detail
perf: OGM精细碰撞采样点分级去重, 控制序列化体积 — wuyanjun110 / detail
fix: extending distance from current ego position. — chenran / detail
fix: Guardian锁站区域退出改为锚定车尾(带挂取挂车尾), 途径点单点前后扩展近似锁站区间, 防止车尾未过锁站障碍物提前退出 — wuyanjun110 / detail
fix: 恢复union region异步计算, latch结果消费即释放治理内存驻留 — wuyanjun110 / detail
perf: 回放同帧降频节流, 暂停/停在末帧时避免循环满频重复计算, 改参数仍0.5s内重算生效 — wuyanjun110 / detail
fix: 远程单次直线步进END后不退出循环重回MOVE — wuyanjun110 / detail
feat: 走廊边界按gap端点来源差异化内缩(corridor_buffer_*), 钳制保DP路径可行 — wuyanjun110 / detail
fix: park子状态机收普通任务卡死PARK_MOVE无法退出 — wuyanjun110 / detail
fix: 远程单次直线步进END后不退出循环重回MOVE — wuyanjun110 / detail
fix: park子状态机收普通任务卡死PARK_MOVE无法退出 — wuyanjun110 / detail
fix: 空Path取点断言与退化lane segment构造CHECK线上崩溃, 改优雅降级 — wuyanjun110 / detail
fix: Path/DiscretizedPath 空与单点场景既有隐患修复 — wuyanjun110 / detail
fix: 堆场内open space场景误报REGION_OUT_BRIDGE提前降安全阈值, 改按guide line查挂尾所在路段类型, 挂出堆场后再切换 — wuyanjun110 / detail
fix: MatchPtByS 对超末端 s 解引用 end() 迭代器的未定义行为 — wuyanjun110 / detail
feat: 障碍决策模块化, 运动状态迟滞+label消抖+准入谓词单一源 — wuyanjun110 / detail
feat: 动态障碍时间对齐边界收窄+会车旁路(灰度 use_dynamic_bound_clamp) — wuyanjun110 / detail
feat: side-pass trace 增加动态收窄漏斗与逐障碍投影明细 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 集卡多段倒车场景前进后退使用不同曲率上限 — chenran / detail
fix: revering in straight line — chenran / detail
fix: Station2Align 补齐准入过滤, 防不该进align场景绕道从station复入 — wuyanjun110 / detail
feat: 绕行决策加固一轮(误绕行治理+类型策略+动作承诺+限速补全) — wuyanjun110 / detail
fix: is_in_straight_lane = false during park state — chenran / detail
fix: 绕行DP转移预剪放宽, 治偏置起点+畸短首段致l=0直行走廊不可达误绕行 — wuyanjun110 / detail
feat: 绕行动作承诺加实际横向执行门槛(防空承诺固化误绕行) — wuyanjun110 / detail
feat: 类型策略灰度默认开启(use_sidepass_type_policy 默认 true) — wuyanjun110 / detail
feat: 直道正面逆向车走会车收窄让行, 不再 BLOCK 死等 — wuyanjun110 / detail
chore: 会车收窄封顶 dyn_clamp_meeting_depth_cap 默认 0.8→0.9(收窄更紧) — wuyanjun110 / detail
fix: 补 NARROW_MEETING_SPEED_LIMIT 登记, 修 CreateNarrowMeetingConstrain 断言崩溃 — wuyanjun110 / detail
feat: 会车逆向道窄时不借道让行(纯逻辑判场景+走廊左界渐变钳) — wuyanjun110 / detail
feat: 烟台车内/柱子/房子点云及下沉坑点适配 — wuyanjun110 / detail
fix: 会车让行逆向道几何改用 guide 系断面, 钳制线改为逆向道近边界 — wuyanjun110 / detail
fix: disable replan during path direction changing for straightening — chenran / detail
feat: SSEP: 集卡多段倒车支持GPU搜索，搜索速度提升5-10倍 — chenran / detail
feat: HMI快照按钮触发发SNAP录包(关掉决策结果保存) — wuyanjun110 / detail
feat: 窄会车主动贴右让行(走廊左界钳到对向车近侧)+修急停判定两处笔误 — wuyanjun110 / detail
perf: 窄会车贴右就近查改单调游标(O(n²)→均摊O(n)), 诊断日志降频 — wuyanjun110 / detail
feat: 新增镇石(ZHEN_SHI)站点地理围栏, IMV前进进出站复用西联场景 — wuyanjun110 / detail
fix: 极限变道弯道tunnel沿参考线折线化, 补挂车offtracking裕量与急弯降级 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 解决集卡倒车距离障碍物较近时会倒着进的问题 — chenran / detail
feat: 逆向车道快速接近凸包停车防护(cluster兜底) — wuyanjun110 / detail
chore: 逆向车道接近防护灰度默认打开 — wuyanjun110 / detail
fix: 窄会车限速HMI补绘制颜色, 原落到default暗红 — wuyanjun110 / detail
feat: 红绿灯实时灯态停车, 含倒计时通行判断与红灯缓行 — wuyanjun110 / detail
style: 灯相位改指定初始化器, 防字段顺序变动时静默错位 — wuyanjun110 / detail
feat: 地图标注红绿灯相位与倒计时, 挂动态层避免静态缓存不刷新 — wuyanjun110 / detail
build: Debug 调试信息拆到 .dwo, 链接改用 lld — wuyanjun110 / detail
fix: BETWEEN_YARD 条件增加前进方向判断, 倒车时不启用 — wuyanjun110 / detail
feat: 锁站方向判定增加终点在车后倒车分支 — wuyanjun110 / detail
fix: 途径点匹配改按横向距离绝对值取最近中心线 — wuyanjun110 / detail
fix: center_line 深度 review 一轮(判定修正+越界防护+去冗余拷贝+清死代码) — wuyanjun110 / detail
feat: HMI 显示 road boundary 的 shift type — wuyanjun110 / detail
fix: 修复 TrajectoryPoints 三处按弧长插值的参数误用 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复 PJPO 变道横移走不完与跨两车道路径扭曲 — wuyanjun110 / detail
feat: 梁山港进料场景也使用通用牵引挂车泊车场景 — wuyanjun110 / detail
feat: 云端轨迹下发各 lane 的剩余长度与总长度 — wuyanjun110 / detail
feat: 逆向车道接近支持 Replayer 回放诊断 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正逆向车道防护区域构建 — wuyanjun110 / detail
feat: 增加堆高机侧向吊具高度防护 — wuyanjun110 / detail
feat: 显示障碍物朝向与速度方向 — wuyanjun110 / detail
fix: 禁止跳过动态场桥临停约束 — wuyanjun110 / detail
feat: 支持真石 IMV 按途经点多段停车 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复直线步进指令立即中断 — wuyanjun110 / detail
fix: 提前窄路靠边车辆绕行判定 — wuyanjun110 / detail
fix: 防止DP搜索中断后绕行路径错误回正 — wuyanjun110 / detail
fix: 稳定动态障碍绕行边界切换 — wuyanjun110 / detail
fix: 稳定窄路会车的 DP 采样边界 — wuyanjun110 / detail
fix: 过滤未沿道路对齐的会车收边 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正 DP 动态障碍横向范围过滤 — wuyanjun110 / detail
feat: 支持受控低速车辆超车 — wuyanjun110 / detail
fix: 收紧快速对向会车边界 — wuyanjun110 / detail
fix: 保持绕行路径连续性 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正录包触发模块标识 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 集卡多段倒车自适应CPU/GPU模式，回退部分CPU参数 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 集卡多段倒车自适应CPU/GPU模式，回退部分CPU参数 — chenran / detail
fix: synchronize straighten hold with SSEP search — chenran / detail
fix: 延迟普通出堆场区域切换 — wuyanjun110 / detail
fix: 稳定任务切换期间区域状态 — wuyanjun110 / detail
fix: serialize WBCA max cost — chenran / detail
fix: 低速出桥场景适配锁站安全档位 — wuyanjun110 / detail
fix: plan from history in low speed — 5081703.cr / detail
fix: 修正场景规划器过早退出判断 — wuyanjun110 / detail
fix: update WBCA for truck and imv — chenran / detail
fix: Keb: 修复IMV重规划时起点曲率异常的问题 — tangwenqing / detail
fix: stabilize STEP_ALIGN trajectory — chenran / detail
fix: use history path for IMV direct link — chenran / detail
fix: 修复缓刹遇障碍后无法进入停止态 — wuyanjun110 / detail
fix: Keb: 修复堆场转场时避障距离过大的问题 — tangwenqing / detail
fix: Keb: 修复出堆场时挂车距离障碍物太近的问题 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 前港清除access line附近的地图障碍物 — tangwenqing / detail
fix: 修复普通场景缓冲区数据失效问题 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正纵向轨迹基础计算边界 — wuyanjun110 / detail
feat: 增强纵向碰撞连续扫掠 — wuyanjun110 / detail
fix: 统一纵向停车规划与限速约束 — wuyanjun110 / detail
feat: 增加 Lattice 停车诊断界面 — wuyanjun110 / detail
feat:s弯下码头面不搜索的bug — wuyanjun110 / detail
fix: 防止终点制动阶段重新提速 — wuyanjun110 / detail
fix: 支持停车终点释放后的低速前移 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正短距停车前移速度 — wuyanjun110 / detail
fix: 隔离停车目标跨帧状态 — wuyanjun110 / detail
chore: 注释掉WHBULK的终点约束 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正双头 IMV 直线步进方向 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复纵向停车限速恢复与无解兜底 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正双头 IMV 直线步进方向 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 前港口清除access line附近的地图障碍物2 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: IMV多段路径规划，在优化时增加“方向切换参考点” — tangwenqing / detail
feat: 引导线绘制车道 ID — wuyanjun110 / detail
feat: 支持短直道路口连续搜索 — wuyanjun110 / detail
perf: 缩小版本宏的编译影响范围 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复相邻道路逆向车误触发窄会车 — wuyanjun110 / detail
doc: SSEP: 补充搜索模块相关的注释和文档 — tangwenqing / detail
fix: 防止 Lattice 轨迹合成陷入死循环 — wuyanjun110 / detail
feat: 统一无ID聚类障碍运动跟踪 — wuyanjun110 / detail
fix: 序列化直道路口边界开关 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复进堆场规划器头文件引用路径 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整散货出场禁横移区域判定 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整散货出场禁横移区域判定 — wuyanjun110 / detail
feat: 散货进场末段切换 PJPO 规划 — wuyanjun110 / detail
fix: 增强 SSEP 目标路径有效性校验 — wuyanjun110 / detail
feat: 振石进场按参考线构造搜索起点 — wuyanjun110 / detail
feat: 散货进场末段切换 PJPO 规划 — wuyanjun110 / detail
fix: 增强 SSEP 目标路径有效性校验 — wuyanjun110 / detail
feat: 振石进场按参考线构造搜索起点 — wuyanjun110 / detail
doc: SSEP: 增加keb optimizer及离线工具的说明文档 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复IMV多段倒车入库采样曲率设置错误的问题 — tangwenqing / detail
fix: 修复 Lattice 制动恢复与硬限速约束 — wuyanjun110 / detail
docs: 记录纵向规划连续性规则 — wuyanjun110 / detail
fix: 平滑普通硬限速恢复制动 — wuyanjun110 / detail
fix: 平滑前方普通硬限速制动 — wuyanjun110 / detail
fix: 降低锁站缩距区域限速 — wuyanjun110 / detail
doc: SSEP: 补充ssep子模块的整体说明文档 — tangwenqing / detail
fix: 增强 routing 地图转换边界保护 — wuyanjun110 / detail
feat: 基于 SSEP 包络优化 Bulk 场景判断 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复 SSEP 重叠路径切段失败 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复侧绕历史路径失效触发无轨迹停车 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整梁山港 Bulk 场景规划模式 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 单段倒车时不使用倒车曲率限制策略 — tangwenqing / detail
fix: 细分梁山港 Bulk 场景规划模式 — wuyanjun110 / detail
fix: 完善作业车辆主动超车规划 — wuyanjun110 / detail
fix: 阻止绕行存在横穿冲突的弱势交通参与者 — wuyanjun110 / detail
fix: 避免静态点云凸包误判为动态 — wuyanjun110 / detail
fix: 直行路口关闭逆向来车防护 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正逆向凸包停车状态分类 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复流控碰撞检测路径越界崩溃 — wuyanjun110 / detail
fix: 移除无轨迹停车的 DP 路径判断逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复贴道路边缘点云绕行边界收缩 — wuyanjun110 / detail
fix(wbca): derive direct-link threshold from route interval — chenran / detail
feat: 按弯道车道属性处理路口灯控 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复出库阶段重复搜索 — wuyanjun110 / detail
feat: 稳定障碍停车约束释放 — wuyanjun110 / detail
test: 补充障碍停车约束自动化场景 — wuyanjun110 / detail
feat: 展示障碍停车约束诊断 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复 SSEP 离线回放构建 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: Add coarse search tutorial. — tangwenqing / detail
fix: 修正拖挂车指令重规划拉直判定 — wuyanjun110 / detail
fix: 取消威海散货引桥终点约束 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 更新集卡启发项表生成器 — tangwenqing / detail
feat: 超视距线支持按高度分层 — wuyanjun110 / detail
fix: 补充 SC 目标点类型显示 — wuyanjun110 / detail
fix: 设置初始位姿时保留定位高度 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正拖挂停车途经点判定 — wuyanjun110 / detail
doc: SSEP: Add keb tutorial — tangwenqing / detail
fix: 修正拖挂车指令重规划拉直判定 — wuyanjun110 / detail
fix: 取消威海散货引桥终点约束 — wuyanjun110 / detail
feat: 超视距线支持按高度分层 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复 BulkOut 重规划状态误退出 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正横向规划器类型识别 — wuyanjun110 / detail
fix: 统一 BulkOut 的 SSEP 前向阶段 — wuyanjun110 / detail
feat: 增加 KEB 规划可视化与诊断 — wuyanjun110 / detail
feat: keb正确返回theta值 — liuhongshuo / detail
fix: 修复绕行边界与会车响应 — wuyanjun110 / detail
fix: 补充快照加载失败诊断 — wuyanjun110 / detail
docs: 补充算法场景回放建设方案 — wuyanjun110 / detail
fix: 恢复散货前向阶段 WBCA 规划 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复绕行超车目标升级 — wuyanjun110 / detail
feat: 接入条件禁行区域碰撞检测 — wuyanjun110 / detail
feat: keb正确返回theta值 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整 KEB 道钉点碰撞处理 — wuyanjun110 / detail
fix: 恢复静态聚类凸包绕行占用 — wuyanjun110 / detail
fix: 收紧叉头叉尾纵向扩展 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复 PNC 地图道路段转换异常 — wuyanjun110 / detail
fix: 保持变道路径跨阶段连续 — wuyanjun110 / detail
fix: 提高变道 PJPO 求解稳定性 — wuyanjun110 / detail
fix: 缩小变道障碍物纵向扩展范围 — wuyanjun110 / detail
feat: IMV KEB 起步曲率问题修复与日志跨天切换 — liuhongshuo / detail
feat: 增加普通路口停车功能开关 — wuyanjun110 / detail
feat: 支持大半径弯道主动超车 — wuyanjun110 / detail
feat: 完善SSEP图景重规划回放 — wuyanjun110 / detail
feat: 增强SSEP图景可视化 — wuyanjun110 / detail
feat: 增强振石IMV多段搜索能力 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复SSEP碰撞忽略区边界误判 — wuyanjun110 / detail
feat: 支持出堆场分段选择横向规划器 — wuyanjun110 / detail
test: 建立SSEP本地自动化回归集 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复 NO-SHIFT 末端走廊边界污染 — wuyanjun110 / detail
feat: 支持闸口精确限速与动态跟车 — wuyanjun110 / detail
fix: 过滤闸口杆体绕行点云 — wuyanjun110 / detail
feat: 绘制引导线区域缩写 — wuyanjun110 / detail
feat: 增加魏桥区域规划支持 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复换向停车后 SSEP 切段失败 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复倒车 OpenSpace 边界配置失效 — wuyanjun110 / detail
feat: 增加中铁联集区域规划支持 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复 KEB 调试界面误绘挂车 — wuyanjun110 / detail
feat: 完善 SSEP 失败场景诊断 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复 IMV 斜行 KEB 运动学失配 — wuyanjun110 / detail
fix: 限制连续开放空间重规划触发范围 — wuyanjun110 / detail
fix: 提前闸口控制介入距离 — wuyanjun110 / detail
Add platoon leader obstacle conversion — chenran / detail
Set platoon obstacle ID and trajectory type — chenran / detail
Add V2V leader obstacle handling — chenran / detail
Add platoon leader gap diagnostics — chenran / detail

#2051 (Aug 28, 2026 11:13:10 AM)

Update orinModule64Choice.groovy — weilikang / detail
Update orinModule32Choice.groovy — weilikang / detail
Update orin32Choice.groovy — weilikang / detail
Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail

#2051 (Aug 28, 2026 11:13:10 AM)

fix: 限制连续开放空间重规划触发范围 — wuyanjun110 / detail
fix: 提前闸口控制介入距离 — wuyanjun110 / detail

#2050 (Aug 27, 2026 10:38:21 PM)

feat: keb正确返回theta值 — liuhongshuo / detail
feat: IMV KEB 起步曲率问题修复与日志跨天切换 — liuhongshuo / detail
feat: 增加中铁联集区域规划支持 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复 KEB 调试界面误绘挂车 — wuyanjun110 / detail
feat: 完善 SSEP 失败场景诊断 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复 IMV 斜行 KEB 运动学失配 — wuyanjun110 / detail

#2049 (Aug 27, 2026 6:23:00 PM)

tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义 — wuyanjun110 / detail
tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard — wuyanjun110 / detail

#2049 (Aug 27, 2026 6:23:00 PM)

feat: 增加魏桥区域规划支持 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复换向停车后 SSEP 切段失败 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复倒车 OpenSpace 边界配置失效 — wuyanjun110 / detail

#2048 (Aug 27, 2026 4:02:55 PM)

feat(platoon_msgs): add compact VehicleInfo interface — chenran / detail
refactor(platoon_msgs): name vehicle position as UTM — chenran / detail
refactor(platoon_msgs): trim VehicleInfo for initial use — chenran / detail

#2048 (Aug 27, 2026 4:02:55 PM)

fix: remove the speed constraint for WBCA route selection. — chenran / detail

#2047 (Aug 27, 2026 2:05:35 PM)

fix: 修复 NO-SHIFT 末端走廊边界污染 — wuyanjun110 / detail
feat: 支持闸口精确限速与动态跟车 — wuyanjun110 / detail
fix: 过滤闸口杆体绕行点云 — wuyanjun110 / detail
feat: 绘制引导线区域缩写 — wuyanjun110 / detail

#2044 (Aug 26, 2026 11:46:53 PM)

feat: 完善SSEP图景重规划回放 — wuyanjun110 / detail
feat: 增强SSEP图景可视化 — wuyanjun110 / detail
feat: 增强振石IMV多段搜索能力 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复SSEP碰撞忽略区边界误判 — wuyanjun110 / detail
feat: 支持出堆场分段选择横向规划器 — wuyanjun110 / detail
test: 建立SSEP本地自动化回归集 — wuyanjun110 / detail

#2043 (Aug 26, 2026 9:07:32 PM)

fix(pnc): predict SC turn-in-place sweep — chenran / detail

#2040 (Aug 26, 2026 4:14:20 PM)

feat: 增加普通路口停车功能开关 — wuyanjun110 / detail
feat: 支持大半径弯道主动超车 — wuyanjun110 / detail

#2039 (Aug 26, 2026 3:43:20 PM)

Use best-effort QoS for ROS sources — chenran / detail