Build #248 (Jul 16, 2026 3:59:23 PM)

1. fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg (details)
2. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
3. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
4. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 (details)
5. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 (details)
6. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
7. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
8. feat_out:增加吉利锁具控制 (details)
9. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
10. feat_out:新增吉利锁具控制 (details)
11. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
12. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 (details)
13. 添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志 (details)
14. 添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志 (details)
15. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 (details)
16. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 (details)
17. feat: 添加货物分段长度字段和逃逸场景类型 (details)
18. 添加车型匹配bool字段 (details)

1. fix:内存问题修复测试 (details)
2. fix:内存问题修复测试 (details)
3. fix: SSEP: 1. 解决威海多段倒车拉直搜索会反复往前的问题。2. 修复杨浦码头面直接进堆场在超过pass point的位置重规划时会规划失败的问题。 (details)
4. fix: Keb: 改进低贝位进堆场时距离上层障碍物较近的问题 (details)
5. feat: 更新 CloudTrajectory 中 curr_time_ 的初始化方式为当前时间的纳秒表示 (details)
6. feat: PJPO 增加软曲率约束并优化起点处理 (details)
7. feat: 在 HandleMap 中添加地图包络和中心线信息的条件判断，优化路径处理 (details)
8. feat: 在 GetBoundaryFromKinetics 中添加场景管理器判断，优化路径边界计算 (details)
9. feat: 在 GetLatPoint 中添加起点曲率限制，优化车辆运动学处理 (details)
10. feat: 变道安全动态障碍物碰撞判定引入 s-t 时空耦合 (details)
11. feat: 变道 OGM 碰撞检测点 HMI 标红可视化 (details)
12. feat: 锁站变道安全校验距离引入可配 buffer 并修正近距障碍物低速阈值 (details)
13. feat: 添加 UpdateAllSoftFallback 方法以处理软回退逻辑 (details)
14. fix:  Keb: 参考线发生变化时禁用warm start，调用cold start重新优化路径 (details)
15. feat: 堆场偏移区配置改用 YardType 枚举, 新增入口高处障碍物类型并延长拉直距离 (details)
16. 重构: 抽取搜索起点车头车挂框构造为静态函数并复用于入堆场区域 (details)
17. 修复任务选择器组内多条件匹配语义: AND 改为 OR, 命中任一条件即选中该 group (details)
18. feat:调整参考线权重，从 0.0 修改为 3.0，以增强路径优化效果 (details)
19. 场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判 (details)
20. BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner (details)
21. 场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判 (details)
22. BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner (details)
23. feat: SSEP: 多段倒车支持无pass point模式。解决到达pass point后重规划会继续往前的问题，解决停车角度歪的问题 (details)
24. fix: imv wbca crash bug (details)
25. fix: disable wbca during esdf_map = nullptr (details)
26. fix: disable wbca during esdf_map = nullptr (details)
27. KEB 补充路边点云(TYPE_ROADSIDE)作为障碍规避 (details)
28. fix: SSEP: 解决进堆场路径车挂与车头可能夹角过大的问题 (details)
29. fix: unexpected route inverval (details)
30. feat: 拖挂进堆场无 passing 途径点时改用单段倒车 (details)
31. feat: 只有当任务是倒车去货堆的时候，才用单段倒车搜索 (details)
32. fix: SSEP: 集卡单段倒车裁剪不必要的短轨迹 (details)
33. chore: Keb: 优化imv避障效果（回退sdf loss） (details)
34. chore: SSEP: 集卡多段倒车增加30厘米碰撞软约束 (details)
35. fix: warm-start bug (details)
36. feat: SSEP: 调整集卡多段倒车拉直逻辑 (details)
37. 桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态 (details)
38. refactor: 后继任务重置逻辑抽取到 Stage 基类 ResetSuccessorTasks (details)
39. 桥区重规划: last path 无效时回退自车位姿起搜, 不再放弃搜索 (details)
40. fix: Keb: 调整避障参数，解决距离障碍物距离太近的问题 (details)
41. fix: SSEP: remove strcat (details)
42. fix: destination distance exception (details)
43. block: 过滤本车自己上报的堆高机作业区(stackerWork_*_本车ID) (details)
44. fix: imv wbca smooth mode bug (details)
45. ssep: 进场景计划区域合并起点框时校验面积, 防止区域轮廓被 sanitize 丢弃后只剩起点框 (details)
46. fix:出堆场 直接open sapce上码头面搜索起点不合适的bug (details)
47. ssep: 删除路口终点位姿的车头点框内回退校验 (details)
48. feat:删除打印的日志 (details)
49. fix: 禁用前向搜索设置中的 theta 功能 (details)
50. fix: wbca direct link mode bug (details)
51. fix: wbca velocity profile bug (details)
52. feat: 适配云端access line (details)
53. fix: Keb: 修复Warm start频繁失败的问题 (details)
54. fix: Align FSM超距退出3/4阶段时更新need_spreader_align_计数, 防止重回3阶段 (details)
55. perf: OGM精细碰撞采样点分级去重, 控制序列化体积 (details)
56. fix: Guardian锁站区域退出改为锚定车尾(带挂取挂车尾), 途径点单点前后扩展近似锁站区间, 防止车尾未过锁站障碍物提前退出 (details)

Started by user wuyanjun

• master

• refs/remotes/origin/master

• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]
• httpRequest: [gitlabToken]

• origin/rc_dev

• origin/feat_trajectory

• origin/rc_dev

• origin/feat_yangpu1

• origin/rc_dev